[發明專利]一種水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統及方法

在審

• 申請號: 202210086420.0
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN116532938A
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 王海龍;胡志強;張竺英;肖揚;劉相斌;許凱林
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;廣東智能無人系統研究院
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統，其特征在于：包括移動升降平臺(1)、梁式工裝(2)和支撐座(3)，其中機器人框架(6)通過支撐座(3)支撐，移動升降平臺(1)設于機器人框架(6)一側，梁式工裝(2)通過吊帶(4)懸吊至移動升降平臺(1)上方，所述梁式工裝(2)包括平衡梁體(21)、上配重塊組(22)和下配重塊組(23)，其中平衡梁體(21)前端設有與組部件(5)固連的連接架(211)，所述上配重塊組(22)設有可沿平衡梁體(21)長度方向調整位置的底座(221)，且所述底座(221)兩端均設有上固定板(223)，所述上固定板(223)上設有上限位螺釘(224)，并且兩側上固定板(223)之間沿著平衡梁體(21)寬度方向排列有數量可調的上配重塊(222)，所述下配重塊組(23)設有可沿平衡梁體(21)長度方向調整位置的兩個下固定板(231)，所述下固定板(231)上設有下限位螺釘(233)，并且兩個下固定板(231)之間沿著平衡梁體(21)長度方向排列有數量可調的下配重塊(232)。

2.根據權利要求1所述的水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統，其特征在于：所述底座(221)截面呈工字形結構，所述上配重塊(222)下端兩側均設有第一限位部(2221)，且所述第一限位部(2221)插入所述底座(221)對應側凹槽中。

3.根據權利要求2所述的水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統，其特征在于：所述底座(221)上側設有多組第三螺栓孔，所述上固定板(223)通過螺栓固定于對應的一組第三螺栓孔中。

4.根據權利要求1所述的水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統，其特征在于：所述平衡梁體(21)截面呈工字形結構，所述下配重塊(232)上端兩側均設有第二限位部，且所述第二限位部插入所述平衡梁體(21)對應側凹槽中。

5.根據權利要求4所述的水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統，其特征在于：所述平衡梁體(21)包括上側的頂板(216)和下側的底板(217)，且所述頂板(216)上設有多組第一螺栓孔(2161)，所述底板(217)上設有多組第二螺栓孔(2171)，所述上配重塊組(22)的底座(221)通過螺栓固定于對應的一組第一螺栓孔(2161)中，所述下配重塊組(23)的下固定板(231)通過螺栓固定于對應的一組第二螺栓孔(2171)中。

6.根據權利要求1所述的水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統，其特征在于：所述底座(221)設于所述平衡梁體(21)后部上側，所述下固定板(231)設于所述平衡梁體(21)后部下側。

7.根據權利要求1所述的水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統，其特征在于：所述平衡梁體(21)后端設有工裝扶手(215)。

8.根據權利要求1所述的水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統，其特征在于：所述平衡梁體(21)的前端設有頭端吊耳(212)、尾端設有尾端吊耳(214)，所述平衡梁體(21)前部設有安裝吊耳(213)，且調平安裝時所述頭端吊耳(212)和安裝吊耳(213)與吊帶(4)連接，安裝完畢后安裝吊耳(213)上的吊帶(4)拆下并固定于尾端吊耳(214)上。

9.一種根據權利要求8所述的水下機器人約束空間內的組部件拆裝系統的方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一：將平衡梁體(21)上的頭端吊耳(212)和安裝吊耳(213)與吊帶(4)連接，然后起吊梁式工裝(2)至連接架(211)與組部件(5)等高位置，并將連接架(211)與組部件(5)固連；

步驟二：安裝上配重塊組(22)，安裝時先將底座(221)安裝于平衡梁體(21)上側，再將上配重塊(222)安裝在底座(221)上，然后在底座(221)兩端安裝上固定板(223)，然后旋擰上限位螺釘(224)固定上配重塊(222)，梁式工裝(2)和組部件(5)整體通過調整所述底座(221)的位置和上配重塊(222)數量實現粗調平；

步驟三：粗調平后通過吊帶(4)提起梁式工裝(2)至設定高度，并觀察梁式工裝(2)的配平狀態，如果配平狀態不滿足要求，重復步驟二，直至配平狀態滿足要求；

步驟四：安裝下配重塊組(23)，安裝時先將下配重塊(232)安裝于平衡梁體(21)下側，并調整下配重塊(232)位置和數量使梁式工裝(2)和組部件(5)整體調平，然后在平衡梁體(21)下側安裝下固定板(231)，并旋擰下限位螺釘(233)固定下配重塊(232)；

步驟五：通過吊帶(4)將梁式工裝(2)吊至機器人框架(6)一側且高度調整至與機器人框架(6)側開口等高位置；

步驟六：操作人員站在移動升降平臺(1)上，移動升降平臺(1)起升將操作人員送至安裝高度，然后操作人員調整組部件(5)對準機器人框架(6)側開口；

步驟七：吊帶(4)帶動梁式工裝(2)移動將組部件(5)裝入機器人框架(6)開口位置；

步驟八：升高移動升降平臺(1)，使移動升降平臺(1)上表面托住梁式工裝(2)，然后操作人員將連接架(211)與組部件(5)拆分，并將安裝吊耳(213)處的吊帶(4)拆下固定在尾端吊耳(214)處；

步驟九：吊帶(4)將梁式工裝(2)吊起并放回原位。