[發明專利]適用于電機充電狀態自動卸力的方法及系統、介質

在審

• 申請號: 202210073574.6
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114421852A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 劉曉輝;郭震
• 申請（專利權）人: 上海景吾酷租科技發展有限公司
• 主分類號: H02P29/024
• 分類號: H02P29/024;H02P29/032;H02P29/40;H02J7/00
• 代理公司: 上海鍛創知識產權代理有限公司 31448
• 代理人: 顧繼光

本發明提供了一種適用于電機充電狀態自動卸力的方法，包括如下步驟：步驟S1：當在充電過程中，監控電機的出力情況；步驟S2：當在充電過程中，電機實際運行電流超過設定的電流閾值范圍時，認定電機出力大，進行卸力處理；步驟S3：經過卸力處理的電機三相實際運行電流與設定值保持一致，則電機的出力減小到設定的保護范圍內。本發明通過在機器人充電的工程中，時刻監控底盤電機的出力情況，當檢查到電機的出力超過設定的出力閾值范圍時，進行電機動態卸力的調節，使電機的出力維持在設定范圍內，減小了功率損耗，同時保護電機不受損壞。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體地，涉及一種適用于電機充電狀態自動卸力的方法及系統、介質。

背景技術

機器人在電量不多或某些以充電樁作為導航地圖原點的特定場景下，會自動的尋找充電樁，并進行充電，一般的充電樁會使用彈簧彈片做充電的正負極，機器人本體在對充電樁進行自動對上彈簧彈片的過程中，會因為系統檢測延時，機器人本體與充電樁彈片不能有效接觸等原因，造成系統充電檢測誤差較大，從而使機器人底盤電機的輸出力矩增加。即機器人在充電過程中，自動向前運行與底座充電片緊密接觸保證充電可靠，待檢測接觸良好后，自動控制機器人停止向前運行，但由于檢測接觸良好的檢測信號存在延遲等問題，會導致機器人向前運行距離較大，從而使機器人與充電底座接觸太過緊密，導致充電座和機器人之間產生較大的力，底盤電機輸出力持續較大。當充電信號檢測到之后，電機的力不能及時的釋放掉，時間長可能會導致電機溫度過高，燒壞電機。

經過檢索，專利文獻CN111510025A公開了一種控制電機降速的方法及裝置，該方法包括：S1、在接收到脫水停機指令時，獲取初始直流母線電壓值；S2、將所述初始直流母線電壓值作為目標直流母線電壓值；S3、將預設的電壓參考值和所述目標直流母線電壓值輸入到電壓PI調節器中，輸出交軸參考電流；S4、利用所述交軸參考電流控制所述電機降速；S5、在所述電機降速過程中，實時獲取當前直流母線電壓值；S6、將實時獲取的當前直流母線電壓值作為所述目標直流母線電壓值，執行步驟S3，直至所述電機的轉速降為零。該現有技術是用于控制電機降速的方法，電機從高速降下來的過程，降速過快會帶來相應損壞，該現有技術雖然修改了降速的過程；但是無法保護在充電過程中底盤的出力。

專利文獻CN109546718A公開了一種掃地機器人充電保護方法及裝置，該現有技術是在確認掃地機器人的充電端正、負極片與充電座正、負極片連接后，檢測掃地機器人的電池電量是否為充滿狀態；當電池充滿時，控制掃地機器人充電端正、負極片與充電座正、負極片分離；所述分離是通過驅使掃地機器人的驅動輪相對充電座進行移動實現的。該現有技術中的充電保護機制是防止電池過沖，檢測電池是否充滿，充滿后自動回退，退出充電座。無法保護在充電過程中底盤的出力。

因此，亟需研發一種使機器人底盤電機充電狀態能自動卸力，保護在充電過程中底盤的出力的技術方案。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種適用于電機充電狀態自動卸力的方法及系統、介質，能夠使電機的出力減小到設定保護范圍內，減小電機的功率損耗，同時保護電機不受損壞。

根據本發明提供的一種適用于電機充電狀態自動卸力的方法，包括如下步驟：

步驟S1：當在充電過程中，監控電機的出力情況；

步驟S2：當在充電過程中，電機實際運行電流超過設定的電流閾值范圍時，認定電機出力大，進行卸力處理；

步驟S3：經過卸力處理的電機三相實際運行電流與設定值保持一致，則電機的出力減小到設定的保護范圍內。

優選地，步驟S1中電機的出力情況通過先檢測電機三相實際運行電流的大小，對三相電流進行clark變換，將三相電流變換到靜止的αβ坐標系下，再通過Park變換，將三相電流變換到dq坐標系下，得到dq坐標系下的電流Iq。