[發明專利]一種工業用智能機器人仿生機械手抓取設備

在審

• 申請號: 202210073282.2
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114310855A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 王建彬;陳昌興;譚啟韜
• 申請（專利權）人: 肇慶學院
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 深圳泛航知識產權代理事務所(普通合伙) 44867
• 代理人: 鄧愛軍

本發明公開了一種工業用智能機器人仿生機械手抓取設備，包括支撐架，所述支撐架的側壁設置有可上下滑動的U型固定座，所述支撐架上設置有用于驅動固定座上下移動的高度調節機構，所述固定座上固定設置有水平分布的導軌，所述導軌上設置有沿其長度方向滑動的活動板，且所述支撐架的頂端設置有用于驅動活動板橫向移動的驅動機構，本發明通過采用三個手指機構來仿生人的拇指、食指及中指，并在各個指節、及柔性繩索的配合下，不僅實現了各個指節的自由度，還大大提高了抓取的穩定性，可靠性高，適合社會廣泛推廣使用。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體是一種工業用智能機器人仿生機械手抓取設備。

背景技術

在產品的生產過程中，經常需要用到機械手，通過機械手代替人工進行作業，通過這種方法，不但降低了生產制造風險，且降低了生產成本，提高了生產效率，可連續作業。

現有的機械手較為簡單，由于其結構的問題，不能像人手一樣抓取物體，從而只能抓取易抓取的物品，如遇找柱狀的、球狀的物品則不易抓取，另外，現有的抓取設備在使用過程中，在需要對物體進行位移、抓取及角度調整時，需要采用三組驅動機構才能實現這三個動作，結構較為復雜，且成本較高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種工業用智能機器人仿生機械手抓取設備，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種工業用智能機器人仿生機械手抓取設備，包括支撐架，所述支撐架的側壁設置有可上下滑動的U型固定座，所述支撐架上設置有用于驅動固定座上下移動的高度調節機構，所述固定座上固定設置有水平分布的導軌，所述導軌上設置有沿其長度方向滑動的活動板，且所述支撐架的頂端設置有用于驅動活動板橫向移動的驅動機構，所述活動板的端部轉動連接有豎直設置的轉動軸，所述轉動軸的底部設置有固定殼，所述固定殼的底部設置有抓取機構，且所述導軌的端部設置有用于驅動轉動軸進行90°旋轉的連桿機構；

所述抓取機構包括三個結構相同的手指機構，三個所述手指機構呈等邊三角形結構分布于固定殼的底部；

所述手指機構包括近指節、中指節及遠指節，所述近指節的頂端轉動連接有連接座，所述連接座的頂端固定于固定殼的底部，所述近指節的底部轉動連接有中指節，所述中指節的底部轉動連接有遠指節，所述固定殼內設置有用于驅動近指節、中指節及遠指節活動的拉動機構。

作為本發明進一步的方案：所述高度調節機構包括安裝于支撐架側壁上的電機，所述電機軸部連接有凸輪，所述固定座的底部設置有豎直分布的頂桿，所述頂桿的底部與凸輪的頂端邊側接觸，且所述頂桿的底部與凸輪的邊側滑動連接，通過啟動電機，使得凸輪轉動，由于凸輪為不規則結構，可使得凸輪帶動頂桿做上下運動，從而使得頂桿帶動固定座做上下運動，從而使得導軌及活動板做上下運動，從而使得抓取機構做上下運動，實現取放物體的動作。

作為本發明再進一步的方案：所述支撐架的側壁設置有豎直分布的滑槽，所述固定座的側壁設置有與滑槽滑動連接的滑塊，通過滑塊與滑槽的設置，對固定座起到了限位作用。

作為本發明再進一步的方案：所述驅動機構包括固定于支撐架頂端的氣缸，所述氣缸與導軌平行分布，且所述氣缸的端部通過固定塊連接有豎直分布的伸縮桿，所述伸縮桿的底部與活動板的頂端固定連接，通過啟動氣缸，使得氣缸在伸縮桿的作用下，帶動活動板做水平方向的移動，從而實現對抓取機構進行位移。

作為本發明再進一步的方案：所述導軌的側壁沿其長度方向設置有T型槽，所述活動板的側壁設置有與T型槽滑動連接的T型板，通過T型槽與T型板的設置，對活動板起到了限位作用，使得活動板沿著導軌的長度方向進行移動。