[發明專利]一種混凝土布料機及其控制方法

在審

• 申請號: 202210072489.8
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114396160A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 方志剛;張洋;萬好;陳琳;錢四林
• 申請（專利權）人: 武漢博雅宏科技有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳穎

本發明公開了一種混凝土布料機及其控制方法，以實現混凝土布料機能夠按事先規劃好的混凝土澆筑施工任務自動化精準作業。該方法包括：接收事先規劃好的混凝土澆筑施工任務；所述混凝土澆筑施工任務中包含澆筑區域規劃、澆筑區域內的設備方位規劃、澆筑區域內每一澆筑件的澆筑路徑規劃以及澆注點的規劃澆筑量；任一澆筑件的澆筑路徑都由多個澆筑點組成，連續的澆筑點歸為一組；定位設備的方位；當設備方位與規劃方位之間的偏差超出偏差允許范圍時，調整設備方位，使所述偏差處于偏差允許范圍內；依次沿每個澆筑件的澆筑路徑進行澆注控制；當完成當前澆筑區域內的所有澆注任務后，關閉混凝土輸送泵裝置，并控制機械臂回到安全姿態。

技術領域

本發明涉及建筑施工領域，更具體地說，涉及一種混凝土布料機及其控制方法。

背景技術

目前傳統混凝土布料機大多為半自動化的機械裝置，需要設備操作人員拉動或操作布料機臂架移動，布料人員人工擺動出料軟管布料，憑經驗預測澆筑用量和目測實際澆筑量。由于憑經驗預測澆筑用量偏差較大，且設備操作人員與布料人員無法保持協同一致，導致澆筑用量與實際澆筑量偏差較大，混凝土堆積不均勻，需要大量人工進行混凝土括平，澆筑效率低，澆筑質量不可控，出現混凝土浪費。同時，混凝土模板結構支撐體系具有不穩定性，易發生人員安全事故。

為提升混凝土澆筑的自動化水平，現有技術提出了如下技術構思：事先規劃好混凝土澆筑施工任務(包括對混凝土布料機的放置位置、澆筑路徑、澆注點位澆筑量等的規劃)，然后讓混凝土布料機按規劃好的施工任務自動作業，減少人工參與，提高混凝土施工質量和施工效率，降低人員安全事故。但其難點在于，針對易受外部環境影響的混凝土和易性及混凝土計量，以及復雜多樣的業務場景、建筑施工環境和施工工藝，如何才能讓混凝土布料機按規劃好的施工任務自動作業。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種混凝土布料機及其控制方法，以實現混凝土布料機能夠按事先規劃好的混凝土澆筑施工任務自動化精準作業。

一種混凝土布料機控制方法，包括：

接收事先規劃好的混凝土澆筑施工任務；所述混凝土澆筑施工任務中包含澆筑區域規劃、澆筑區域內的設備方位規劃、澆筑區域內每一澆筑件的澆筑路徑規劃以及澆注點的規劃澆筑量；任一澆筑件的澆筑路徑都由多個澆筑點組成，連續的澆筑點歸為一組；

定位混凝土布料機的方位；當混凝土布料機方位與規劃方位之間的偏差超出偏差允許范圍時，調整混凝土布料機的方位，使所述偏差處于偏差允許范圍內；

依次沿每個澆筑件的澆筑路徑進行澆注控制；

當完成當前澆筑區域內的所有澆注任務后，關閉混凝土輸送泵裝置，并控制機械臂回到安全姿態；

其中，沿任一澆筑件的澆筑路徑進行澆注控制，具體包括：

控制機械臂末端執行器移動到第一組澆注點的起始點位；

降低混凝土流量計量裝置的阻尼器的阻尼系數以打開混凝土輸送管道，發送啟動指令給混凝土輸送泵裝置，并監控混凝土輸送泵裝置傳回的狀態以及混凝土流量計裝置傳送過來的流量信息；

判斷當前澆注點位的流量是否達到規劃澆注量，未達到則繼續在當前點位澆注；

當當前澆注點位的流量達到規劃澆注量時，發送運動控制指令給混凝土澆注機械臂裝置，控制末端執行器移動到下一個澆注點位，移動過程中出料口繼續出料，末端執行器從當前澆注點位移動到下一個澆注點位過程中所澆注的混凝土量計入下一個澆注點位的澆注量；

當當前一組澆注點澆注完成后，如果還有下一組澆注點，則發送暫停指令給混凝土輸送泵，并加大混凝土流量計量裝置的阻尼器的阻尼系數以封閉混凝土輸送管道，控制末端執行器移動到下一組澆注點的起始點位，按上述流程依次澆注。

可選的，在控制末端執行器移動到下一個澆注點位的過程中，還包括：