[發(fā)明專利]可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210068527.2
• 申請(qǐng)日: 2022-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114371471A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁燕洪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳光秒傳感科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/486
• 分類號(hào): G01S7/486;G01S17/86;G01S17/89
• 代理公司: 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 謝志龍;楊春

本發(fā)明涉及激光雷達(dá)深度信息與圖像信息的融合技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片，包括多個(gè)呈矩陣式分布的感光像素單元，所述感光像素單元內(nèi)包括多個(gè)呈矩陣式分布的可見(jiàn)光感光像素和激光感光像素，所述激光感光像素鑲嵌于多個(gè)呈矩陣式分布的可見(jiàn)光感光像素之間，所述激光感光像素為周圍的可見(jiàn)光感光像素提供深度探測(cè)信息，可見(jiàn)光感光像素為激光感光像素提供物體特征信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片實(shí)現(xiàn)深度測(cè)量與圖像的融合，可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，可以將激光感光像素測(cè)得的深度信息與可見(jiàn)光像素測(cè)得顏色信息實(shí)時(shí)融合，避免復(fù)雜的融合算法。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及激光雷達(dá)深度信息與圖像信息的融合技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片。

【背景技術(shù)】

激光雷達(dá)能夠探測(cè)物體的三維信息，生成物體的深度點(diǎn)云圖；物體的圖像信息提供了物體的紋理、色彩等特征信息，便于識(shí)別。將激光雷達(dá)的深度信息與圖像的特征信息融合，形成色彩三維圖像，有利于三維圖像的識(shí)別、處理和應(yīng)用。

現(xiàn)有技術(shù)的融合方案使用激光雷達(dá)和相機(jī)，兩個(gè)獨(dú)立的部件系統(tǒng)，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)繁雜，設(shè)計(jì)的穩(wěn)定性要求高，需要對(duì)激光雷達(dá)系統(tǒng)和相機(jī)圖像系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，然后分別獲取被測(cè)物體的點(diǎn)云和圖像，圖像融合的算法復(fù)雜，同時(shí)兩套系統(tǒng)也導(dǎo)致成本的增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

為了克服上述問(wèn)題，本發(fā)明提出一種可有效解決上述問(wèn)題的可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題提供的一種技術(shù)方案是：提供一種可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片，包括多個(gè)呈矩陣式分布的感光像素單元，所述感光像素單元內(nèi)包括多個(gè)呈矩陣式分布的可見(jiàn)光感光像素和激光感光像素，所述激光感光像素鑲嵌于多個(gè)呈矩陣式分布的可見(jiàn)光感光像素之間，所述激光感光像素為周圍的可見(jiàn)光感光像素提供深度探測(cè)信息，可見(jiàn)光感光像素為激光感光像素提供物體特征信息。

優(yōu)選地，所述可見(jiàn)光感光像素內(nèi)包括可見(jiàn)光感光區(qū)域和激光感光區(qū)域，所述激光感光區(qū)域內(nèi)設(shè)置激光感光像素。

優(yōu)選地，所述激光感光像素的數(shù)量占可見(jiàn)光感光像素與激光感光像素?cái)?shù)量之和的百分之十。

優(yōu)選地，所述激光感光像素的數(shù)量占可見(jiàn)光感光像素與激光感光像素?cái)?shù)量之和的百分之二十。

優(yōu)選地，所述激光感光像素的數(shù)量占可見(jiàn)光感光像素與激光感光像素?cái)?shù)量之和的百分之三十。

優(yōu)選地，所述激光感光像素的數(shù)量占可見(jiàn)光感光像素與激光感光像素?cái)?shù)量之和的百分之N，其中N大于零并小于等于五十。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片將激光雷達(dá)測(cè)距和圖像測(cè)試芯片集成到同一個(gè)芯片上，實(shí)現(xiàn)深度測(cè)量與圖像的融合，可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；通過(guò)插值的方式，可以將激光感光像素測(cè)得的深度信息與可見(jiàn)光像素測(cè)得顏色信息實(shí)時(shí)融合，避免復(fù)雜的融合算法。

【附圖說(shuō)明】

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中常規(guī)4000*3000的可見(jiàn)光CMOS芯片結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為現(xiàn)有技術(shù)中常規(guī)4000*3000的可見(jiàn)光CMOS芯片的每個(gè)像素用插值算法來(lái)得到除自身接收的顏色信號(hào)之外的信號(hào)計(jì)算示意圖；

圖3為本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片的區(qū)域劃分示意圖；

圖4為本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片的第一實(shí)施例示意圖；

圖5為圖4中單個(gè)感光像素單元放大圖；

圖6為本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云與圖像融合的感光芯片的第二實(shí)施例示意圖；

圖7為圖6中單個(gè)感光像素單元放大圖。

【具體實(shí)施方式】