[發明專利]數據配準方法、電子設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202210067925.2
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114429492A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 陳貴賓;王晨宇;馬騰;李名楊
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06N20/00
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰;蘭淑鐸

本申請實施例提供了一種數據配準方法、電子設備及計算機存儲介，其中，數據配準方法包括：獲取待配準的數據點對；對所述數據點對進行第一配準操作，獲得第一配準旋轉平移矩陣；以所述第一配準旋轉平移矩陣為配準初始值，對所述數據點對進行第二配準操作，獲得第二配準旋轉平移矩陣，其中，所述第二配準操作的配準精度高于所述第一配準操作；根據所述第二配準旋轉平移矩陣，構建所述數據點對的配準結果。通過本申請實施例，大大提升了數據配準的魯棒性和靈活性。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種數據配準方法、電子設備及計算機存儲介質。

背景技術

數據配準是將兩個存在部分重疊或全部重疊區域的三維空間數據點集，通過求解出同一坐標系下不同姿態數據的變換矩陣進行配準的過程，其本質是找出兩種姿態之間的變換關系。例如，圖像配準是對兩張有部分共視區或者全部共視區的圖像，通過求解出同一坐標系下不同姿態圖像的變換矩陣，實現兩張圖像的配準。再例如，點云配準是將兩個有部分重疊或者全部重疊區域的點云，通過求解出同一坐標系下不同姿態點云的變換矩陣，利用該矩陣實現兩個點云的配準。

數據配準在諸如自動駕駛、無人機、室內服務機器人等諸多領域有著廣泛的應用。以自動駕駛領域為例，自動駕駛需在使用SLAM(Simultaneous Localization andMapping，同時定位和建圖)技術進行定位和建圖的基礎上，再對通過SLAM建好的位姿圖(pose graph)進行回環優化。其中，回環優化用于判斷機器人或自動駕駛車輛等是否到達過先前到過的位置，如果檢測到回環，則基于回環信息進行位姿圖的位姿優化。通過回環優化，可以構建全局回環約束，使得最后優化出的位姿具有良好的全局一致性。

傳統的回環檢測方式中，一般在檢測到回環之后，采用幾何配準方案如ICP(Iterative Closest Point，最近迭代算法)等配準算法對回環對應的點云數據或圖像數據進行配準，將配準之后的回環邊添加到位姿圖中。但是幾何配準方案對配準的初始值依賴較大，魯棒性不好,一旦導航的精度不高,也即用于配準的點云數據的精度不高，則配準非常容易失敗。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種數據配準方案，以至少部分解決上述問題。

根據本申請實施例的第一方面，提供了一種數據配準方法，包括：獲取待配準的數據點對；對所述數據點對進行第一配準操作，獲得第一配準旋轉平移矩陣；以所述第一配準旋轉平移矩陣為配準初始值，對所述數據點對進行第二配準操作，獲得第二配準旋轉平移矩陣，其中，所述第二配準操作的配準精度高于所述第一配準操作；根據所述第二配準旋轉平移矩陣，構建所述數據點對的配準結果。

根據本申請實施例的第二方面，提供了一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如第一方面所述的方法對應的操作。

根據本申請實施例的第三方面，提供了一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如第一方面所述的方法。

根據本申請實施例的第四方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機指令，所述計算機指令指示計算設備執行如第一方面所述的方法對應的操作。

根據本申請實施例提供的數據配準方案，針對待配準的數據點對，先使用第一配準操作進行粗配準，獲得第一配準旋轉平移矩陣，該次配準對配準初始值不作要求，可以沒有初始值，也可以為精度不高的初始值；進而，再以該第一配準旋轉平移矩陣作為第二次配準操作的配準初始值，使用第二配準操作進行精配準，獲得第二配準旋轉平移矩陣。因經過第一配準旋轉平移矩陣已經具有較好的配準度，以其為基礎進行精配準，即可獲得準確的第二配準旋轉平移矩陣，進而獲得準確度較高的配準結果。由此，無需依賴于配準的初始值即可獲得準確的配準結果，大大提升了數據配準的魯棒性和靈活性。

附圖說明