[發明專利]數據配準方法、電子設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202210067925.2
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114429492A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 陳貴賓;王晨宇;馬騰;李名楊
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06N20/00
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰;蘭淑鐸

1.一種數據配準方法，包括：

獲取待配準的數據點對；

對所述數據點對進行第一配準操作，獲得第一配準旋轉平移矩陣；

以所述第一配準旋轉平移矩陣為配準初始值，對所述數據點對進行第二配準操作，獲得第二配準旋轉平移矩陣，其中，所述第二配準操作的配準精度高于所述第一配準操作；

根據所述第二配準旋轉平移矩陣，構建所述數據點對的配準結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對所述數據點對進行第一配準操作，獲得第一配準旋轉平移矩陣，包括：

使用經過訓練的機器學習模型對所述數據點對進行第一配準操作，獲得第一配準旋轉平移矩陣；

或者，

基于初始配準數據，使用第一幾何配準算法對所述數據點對進行第一配準操作，獲得第一配準旋轉平移矩陣。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對所述數據點對進行第一配準操作，獲得第一配準旋轉平移矩陣，包括：

使用經過訓練的機器學習模型對所述數據點對進行第一配準操作，獲得模型候選配準旋轉平移矩陣；并且，基于初始配準數據，使用第一幾何配準算法對所述數據點對進行第一配準操作，獲得幾何候選配準旋轉平移矩陣；

對所述模型候選配準旋轉平移矩陣和所述幾何候選配準旋轉平移矩陣進行質量評估，根據質量評估結果確定第一配準旋轉平移矩陣。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，

所述對所述數據點對進行第一配準操作，獲得第一配準旋轉平移矩陣，包括：對所述數據點對進行第一配準操作，獲得第一配準旋轉平移矩陣及其對應的每個數據點的重疊度信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述對所述模型候選配準旋轉平移矩陣和所述幾何候選配準旋轉平移矩陣進行質量評估，根據質量評估結果確定第一配準旋轉平移矩陣，包括：

根據所述模型候選配準旋轉平移矩陣及其對應的每個數據點的重疊度信息，以及所述幾何候選配準旋轉平移矩陣及其對應的每個數據點的重疊度信息，對所述模型候選配準旋轉平移矩陣和所述幾何候選配準旋轉平移矩陣進行質量評估；根據質量評估結果確定第一配準旋轉平移矩陣。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據所述模型候選配準旋轉平移矩陣及其對應的每個數據點的重疊度信息，以及所述幾何候選配準旋轉平移矩陣及其對應的每個數據點的重疊度信息，對所述模型候選配準旋轉平移矩陣和所述幾何候選配準旋轉平移矩陣進行質量評估；根據質量評估結果確定第一配準旋轉平移矩陣，包括：

使用所述模型候選配準旋轉平移矩陣，對所述數據點對中的源數據點進行變換，獲得第一變換數據點；從所述第一變換數據點中，確定與目標數據點的距離小于預設距離的第一變換數據點；獲得確定的所述第一變換數據點對應的重疊度信息；根據確定的所述第一變換數據點對應的重疊度信息，和所述源數據點對應的重疊度的信息，對所述模型候選配準旋轉平移矩陣進行質量評估，獲得對應的第一質量評估結果；

使用所述幾何候選配準旋轉平移矩陣，對所述數據點對中的源數據點進行變換，獲得第二變換數據點；從所述第二變換數據點中，確定與目標數據點的距離小于預設距離的第二變換數據點；獲得確定的所述第二變換數據點對應的重疊度信息；根據確定的所述第二變換數據點對應的重疊度信息，和所述源數據點對應的重疊度的信息，對所述幾何候選配準旋轉平移矩陣進行質量評估，獲得對應的第二質量評估結果；

根據所述第一質量評估結果和所述第二質量評估結果，確定第一配準旋轉平移矩陣。

7.根據權利要求3-6任一項所述的方法，其中，所述以所述第一配準旋轉平移矩陣為配準初始值，對所述數據點對進行第二配準操作，獲得第二配準旋轉平移矩陣，包括：

以所述第一配準旋轉平移矩陣為配準初始值，使用第二幾何配準算法對所述數據點對進行第二配準操作，獲得第二配準旋轉平移矩陣。