[發(fā)明專利]器官體積確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210065840.0
• 申請(qǐng)日: 2022-01-20
• 公開（公告）號(hào): CN114399499A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無錫祥生醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/11;G06T7/62;G06T7/70;G16H30/20
• 代理公司: 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 董越

1.一種器官體積確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取各個(gè)超聲圖像，以及目標(biāo)探頭采集到所述超聲圖像時(shí)的探頭位姿；

基于各個(gè)所述探頭位姿，將所述各個(gè)超聲圖像中的器官輪廓點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系中，獲得各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)；

根據(jù)各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)，在所述世界坐標(biāo)系中擬合出所述目標(biāo)器官以獲取目標(biāo)器官的體積。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述探頭位姿包括目標(biāo)探頭在采集所述超聲圖像時(shí)的位置信息與姿態(tài)信息；

所述獲取各個(gè)超聲圖像，以及目標(biāo)探頭采集到所述超聲圖像時(shí)的探頭位姿，包括：

獲取所述各個(gè)超聲圖像，以及所述目標(biāo)探頭采集到所述各個(gè)超聲圖像時(shí)的時(shí)刻信息；

根據(jù)所述目標(biāo)探頭采集到所述各個(gè)超聲圖像時(shí)的時(shí)刻信息，獲取深度相機(jī)采集到的，所述目標(biāo)探頭采集各個(gè)超聲圖像時(shí)的位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)探頭的陀螺儀傳感器數(shù)據(jù)，計(jì)算目標(biāo)探頭采集各個(gè)超聲圖像時(shí)的姿態(tài)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取目標(biāo)人體圖像；

將所述目標(biāo)人體圖像，與標(biāo)準(zhǔn)解剖圖進(jìn)行變形適配，確定所述目標(biāo)器官的位置，以指示所述目標(biāo)探頭對(duì)所述目標(biāo)器官的位置進(jìn)行掃描。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于各個(gè)所述探頭位姿，將所述各個(gè)超聲圖像中的器官輪廓點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系中，獲得各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述超聲圖像的深度信息，獲取所述各個(gè)超聲圖像中的器官輪廓點(diǎn)在探頭坐標(biāo)系下的中間坐標(biāo)；

基于所述探頭位姿將所述各個(gè)中間坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換至所述世界坐標(biāo)系下，獲得各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述探頭位姿將所述各個(gè)中間坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換至所述世界坐標(biāo)系下，獲得各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)，包括：

根據(jù)目標(biāo)位姿信息，以及目標(biāo)探頭的初始位姿信息，生成位置轉(zhuǎn)換矩陣；所述位置轉(zhuǎn)換矩陣中包含目標(biāo)探頭的旋轉(zhuǎn)信息以及位置信息；所述目標(biāo)位姿信息用于指示所述目標(biāo)探頭采集到目標(biāo)超聲圖像時(shí)的探頭位姿；

根據(jù)所述位置轉(zhuǎn)換矩陣，將目標(biāo)中間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系下，以獲得所述目標(biāo)超聲圖像所指示的目標(biāo)器官輪廓坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)，擬合出所述目標(biāo)器官以獲取目標(biāo)器官的體積，包括：

按照各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)，從垂直于目標(biāo)輪廓界面進(jìn)行樣條擬合，獲取所述目標(biāo)器官的形狀；

對(duì)所述目標(biāo)器官的形狀進(jìn)行積分處理，獲得所述目標(biāo)器官的體積。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)，從垂直于目標(biāo)輪廓界面進(jìn)行樣條擬合，獲取所述目標(biāo)器官的形狀，包括：

獲取所述目標(biāo)輪廓界面上的各個(gè)目標(biāo)器官輪廓坐標(biāo)；

分別以指定線段方向上的目標(biāo)器官輪廓坐標(biāo)作為起點(diǎn)與終點(diǎn)，將各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)通過樣條擬合為各個(gè)閉合圖形，以構(gòu)成所述目標(biāo)器官的形狀。

8.一種器官體積確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

超聲圖像獲取模塊，用于獲取各個(gè)超聲圖像，以及目標(biāo)探頭采集到所述超聲圖像時(shí)的探頭位姿；

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，用于基于各個(gè)所述探頭位姿，將所述各個(gè)超聲圖像中的器官輪廓點(diǎn)，轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系中，獲得各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)；

器官體積獲取模塊，用于根據(jù)各個(gè)器官輪廓坐標(biāo)，在所述世界坐標(biāo)系中擬合出所述目標(biāo)器官以獲取目標(biāo)器官的體積。

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備中包含處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一所述的器官體積確定方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條指令，所述至少一條指令由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一所述的器官體積確定方法。