[發明專利]一種用于抓取易碎物品的機械手臂

在審

• 申請號: 202210065647.7
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114310867A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 毛杰偉;張金婷
• 申請（專利權）人: 白城師范學院
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/08
• 代理公司: 沈陽一諾君科知識產權代理事務所(普通合伙) 21266
• 代理人: 王建男

本發明公開了一種用于抓取易碎物品的機械手臂，具體涉及機械手臂技術領域，包括加強支撐板，所述加強支撐板的頂部設置有驅動連接機構，所述驅動連接機構的一端設置有夾持機構，所述夾持機構和驅動連接機構之間設置有聯動組件。本發明通過各個結構的相應配合使用，方便對不同區域內的物料進行抓取，增加裝置在使用時的便捷性，同時還能適用不同尺寸的物料，并且經過增壓防護墊的設置，能夠增加第二夾持爪與第一夾持爪對物料進行夾持時，第二夾持爪與第一夾持爪和物料進行支撐的摩擦力，同時能夠對物料進行防護，避免物料損壞。

技術領域

本發明涉及機械手臂技術領域，更具體地說，本發明涉及一種用于抓取易碎物品的機械手臂。

背景技術

機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配、安全防爆等領域得到廣泛應用，機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影，能夠接受指令，精確地定位到三維或二維空間上的某一點進行作業。

目前現有的機械手臂在對物品進行抓取時，通常是采用氣缸或者齒輪傳動的方式，使得兩個抓手相互靠近對物品進行夾持抓取，這種抓取方式一般適用于較為堅硬的物品，若是對抗擠壓性能較差的物品進行抓取時，例如玻璃制品，這樣很容易使得物品損壞，造成不必要的浪費。

發明內容

為了克服現有技術的上述缺陷，本發明的實施例提供一種用于抓取易碎物品的機械手臂，能適用不同尺寸的物料，便對不同區域內的物料進行抓取，增加裝置在使用時的便捷性，同時能夠對物料進行防護，避免物料損壞，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種用于抓取易碎物品的機械手臂，包括加強支撐板，所述加強支撐板的頂部設置有驅動連接機構，所述驅動連接機構的一端設置有夾持機構，所述夾持機構和驅動連接機構之間設置有聯動組件；

所述驅動連接機構包括設置在加強支撐板頂部的第一驅動組件，所述第一驅動組件的頂部設置有第二驅動組件，所述第二驅動組件的一側設置有第三驅動組件，所述第三驅動組件的一側設置有驅動馬達；

所述夾持機構包括設置在驅動馬達表面并與驅動馬達相匹配的加強殼，所述加強殼的表面兩側均設置有加強板，所述加強板上滑動連接有第一夾持爪和第二夾持爪，所述第一夾持爪和第二夾持爪相對設置。

在一個優選地實施方式中，所述聯動組件包括設置在加強殼中部并與加強殼活動連接的支撐軸環，所述驅動馬達的輸出端與支撐軸環固定連接。

在一個優選地實施方式中，所述支撐軸環的表面一側設置有第一連接耳，所述支撐軸環的表面另一側設置有第二連接耳，所述第一連接耳上活動連接有第一曲柄連桿，所述第二連接耳上活動連接有第二曲柄連桿。

在一個優選地實施方式中，所述第一曲柄連桿和第二曲柄連桿的一側且位于加強板的表面貫穿開設有兩個分別與第二曲柄連桿和第一曲柄連桿相匹配的滑槽，所述第一曲柄連桿和第二曲柄連桿分別與滑槽滑動連接。

在一個優選地實施方式中，所述第一曲柄連桿的一端與第二夾持爪相連接，所述第二曲柄連桿的一端與第一夾持爪相連接，所述第一夾持爪和第二夾持爪的一側均設置有增壓防護墊，所述增壓防護墊的表面設置有防滑紋。

在一個優選地實施方式中，所述第一驅動組件的底部且位于加強支撐板的頂部設置有與第一驅動組件相匹配的第一連接座，所述第一驅動組件的輸出端設置有第二連接座，所述第二連接座的頂部設置有第一加強支撐桿，所述第一加強支撐桿的頂部設置有與第二驅動組件相匹配的第三連接座，所述第三連接座與第二驅動組件通過螺栓可拆卸連接。

在一個優選地實施方式中，所述第二驅動組件的輸出端設置有第四連接座，所述第四連接座的一側設置有第二加強支撐桿，所述第二加強支撐桿的一側設置有第五連接座，所述第五連接座與第三驅動組件相連接。