[發明專利]一種適用于打磨的智能機器人通訊控制系統及方法

在審

• 申請號: 202210053283.0
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114310962A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 馬立東;張紅浩;朱星光;黃明明;劉梓豪
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種適用于打磨的智能機器人控制系統及方法，其特征在于，包括步驟：

驅動IRB6700-200型打磨機器人實現末端與夾爪的配合；

通過機器人夾爪實現對工件的夾取；

通過三維激光掃描儀，末端搭配的米銥相機圖像視覺采集模塊測距確定工件特征信息及放置平臺位置信息；

落地式砂帶機運轉來實現對工件的表面打磨；

上位機在線編程發送程序指令給機器人控制示教器控制打磨機器人及砂帶機的運行來完成打磨工件過程；并同時通過夾爪對工件的夾取，利用三維激光掃描儀，快速準確地對工件原型進行高精度掃描復制備份，所述機器人控制示教器反饋的是打磨機器人在運行過程中的工件打磨特征指令，其中，所述工件打磨特征指令是預設打磨特征信息；

將所述工件打磨特征指令與實時打磨信息進行比對，判斷打磨工件進程。

2.根據權利要求1所述的一種用于打磨的智能機器人通訊控制方法，其特征在于，通過三維激光掃描儀對工件以及放置工件平臺的特定區域和特征點的測量以及測距，建立工件的數學模型，實現工件的特征和位置識別記錄。

3.根據權利要求1所述的一種用于打磨的智能機器人通訊控制方法，其特征在于，該方法還包括：發送初始化操作指令至機器人控制示教器控制所述打磨機器人及落地式砂帶機完成初始化操作，同時接收所述機器人控制示教器反饋的打磨機器人及砂帶機完成初始化的結果指令，所述砂帶機為定制砂帶機，具有力補償裝置，補償力在一定范圍內可調，而且采用砂帶磨削，可提高磨削工件的效率。

4.根據權利要求1所述的一種用于打磨的智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述打磨操作指令包括工件表面特征數據、掃描儀通信及控制模塊數據、打磨機器人的位置姿態數據、夾爪參數數據、砂帶裝置位置數據、打磨起始位置數據和移動指令數據。

5.根據權利要求4所述的一種用于打磨的智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述發送打磨操作指令給機器人控制示教器控制打磨機器人及砂帶機的運行過程中，所述機器人控制示教器直接與所述打磨機器人通信，所述機器人控制示教器通過Rocket在線編程與所述機上位機進行通信。

6. 根據權利要求2所述的一種用于打磨的智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述發送操作指令給控制示教器控制打磨機器人及三維激光掃描儀、末端搭配的定制的米銥相機的運行數據包括：

工作距離：150mm

近平面寬度：40mm

遠平面寬度：80mm

景深：100mm

深度分辨率：0.1mm

寬度分辨率：0.05mm

外觀尺寸：65×110×175mm

重量：1.6kg。

7.根據權利要求1-6所述的一種用于打磨的智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述機器人控制示教器得到上位機操作指令信息，發送程序指令至打磨機器人末端與夾爪的配合，所述夾爪為定制夾爪，主要由氣缸、直線導軌、連桿和夾爪組成，主體采用不銹鋼材質，通過法蘭連接到機器人末端。

8.一種用于打磨的智能機器人通訊控制系統及其方法，其中,上位機做主站，機器人控制示教器做從站，上位機通過Rocket在線編程發送指令給機器人示教器，機器人控制示教器發送程序指令至打磨機器人末端與夾爪的配合，實現夾爪對工件的夾取，發送指令給打磨機器人攜帶工件與砂帶機進行打磨，通過翻轉工件完成表面的打磨過程，打磨過程中，上位機做主站，通過TCP/IP通訊接收圖像視覺采集模塊采集的工件特征信息與工件放置平臺上放置工件的位置信息，上位機得出打磨過程中的誤差并發送工件處理操作指令給機器人示教器，保證打磨的準確性。