[發明專利]一種焊接機器人

在審

• 申請號: 202210045254.X
• 申請日: 2022-01-15
• 公開（公告）號: CN114289963A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 王璐;謝能剛;魏偉;王萌
• 申請（專利權）人: 馬鞍山市安工大智能裝備技術研究院有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/02;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種焊接機器人，包括沿焊縫方向的縱向第一移動機構（1），滑動底座（101）安裝在縱向第一移動機構的輸出端，豎直立板（2）的下端固定在滑動底座（101）的上端面，豎直移動機構（3）的基體豎直安裝在豎直立板（2）上，橫向第一移動機構（4）的基體安裝在豎直移動機構（3）的輸出端，縱向第一移動機構（1）與橫向第一移動機構（4）均水平設置且兩者的運動方向相互垂直，外伸板（5）的一端安裝在橫向第一移動機構（4）的輸出端，外伸板（5）朝向待焊接工件設置，其特征在于，浮動調節機構（6）安裝在外伸板（5）的另一端，旋轉調節機構（7）安裝在浮動調節機構（6）的下端，浮動調節機構（6）用于帶動所述旋轉調節機構（7）沿豎直方向滑動；擺動機構（8）安裝在所述旋轉調節機構（7）的輸出端，所述旋轉調節機構（7）帶動所述擺動機構（8）及其上部件沿豎直方向轉動，焊槍夾持機構（9）安裝在所述擺動機構（8）的輸出端。

2.根據權利要求1所述的焊接機器人，其特征在于，所述縱向第一移動機構（1）包括沿待焊接工件延伸方向布置的齒條（104），齒條（104）的兩側均布置縱向導向滑軌（105），縱向導向滑塊嵌套在所述縱向導向滑軌（105）上，滑動底座（101）跨置在兩側縱向導向滑軌（105）上，滑動底座（101）的下端面均與嵌套在兩側縱向導向滑軌（105）的縱向導向滑塊固連，第一軸電機安裝板（103）安裝在滑動底座（101）的上端面，第一軸減速器安裝在所述第一軸電機安裝板（103）上，第一軸旋轉電機（102）的輸出端與第一軸減速器的輸入端相連，第一軸減速器的輸出端與齒輪相連，齒輪與所述齒條（104）嚙合。

3.根據權利要求1所述的焊接機器人，其特征在于，所述豎直移動機構（3）包括第二軸電機和第二軸線性模組，第二軸線性模組的基體豎直安裝在所述豎直立板（2）上，第二軸電機的輸出端與所述第二軸線性模組的輸入端相連，橫向第一移動機構（4）的基體安裝在第二軸線性模組的輸出端。

4.根據權利要求1所述的焊接機器人，其特征在于，所述浮動調節機構（6）包括連接件基板（602）、浮動導軌（603）和調節彈簧（605），所述連接件基板（602）的上端與所述外伸板（5）靠近待焊接件的一端固連，彈簧支撐座（604）的一端固定在所述連接件基板（602）上，彈簧支撐座（604）的另一端上設置彈簧掛鉤，浮動導軌（603）豎直設置在所述連接件基板（602）上，連接塊（607）的一側與嵌套在所述浮動導軌（603）上的滑塊固連，氣缸浮動安裝板（608）的上端與所述連接塊（607）的下端固定連接，所述氣缸浮動安裝板（608）靠近彈簧支撐座（604）的上端設置彈簧掛鉤，調節彈簧（605）豎直設置且其兩端分別嵌套在所述彈簧支撐座（604）的彈簧掛鉤和所述氣缸浮動安裝板（608）的彈簧掛鉤上，所述旋轉調節機構（7）安裝在氣缸浮動安裝板（608）的下端。

5.根據權利要求4所述的焊接機器人，其特征在于，所述浮動調節機構（6）還包括限位機構，所述限位機構包括限位支撐座（606），所述限位支撐座（606）的底部固定在連接件基板（602）上，所述限位支撐座（606）的內部沿豎直方向開有內螺紋孔，所述調節螺桿（609）開有與所述限位支撐座（606）中內螺紋孔相匹配的外螺紋孔，調節螺桿（609）的調節螺帽設置在所述限位支撐座（606）遠離所述氣缸浮動板的一端，調節螺桿（609）旋進所述限位支撐座（606），轉動調節螺帽調整其與所述氣缸浮動板之間的距離。

6.根據權利要求4或者5所述的焊接機器人，其特征在于，所述浮動調節機構（6）還包括浮動監測傳感器（601），浮動監測傳感器（601）安裝在所述連接件基板（602）上且在所述連接件基板（602）上的安裝位置沿豎直方向可調。