[發明專利]一種多功能輕型軟體機器人

有效

• 申請號: 202210043386.9
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114352844B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 傅繼陽;張曉林;梁家喬;劉愛榮;陳炳聰;葉錫君;王家琳;宋佳玲
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16M11/42;F16F15/04;B62D57/02;F16L101/30
• 代理公司: 廣州高航知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 劉艷玲

1.一種多功能輕型軟體機器人，其特征是，包括對輪動力機構、軟體接觸機構、緩沖彈簧機構以及中框變形機構；

對輪動力機構包括車輪架(2)和車輪(3)，車輪(3)轉動連接于車輪架(2)上，車輪架(2)內設有動力機構，動力機構和車輪(3)的車輪軸連接；

軟體接觸機構包括柔性懸臂(1)和傳動軟帶(4)，每個柔性懸臂(1)兩端分別設有兩個對輪動力機構，其中一個對輪動力機構上的車輪(3)通過傳動軟帶(4)和另一個對輪動力機構上的車輪(3)連接；

緩沖彈簧機構設于車輪架(2)和車輪(3)之間；

中框變形機構包括連接單元(9)和兩個活動單元(5)，兩個活動單元(5)分別轉動連接于連接單元(9)上，活動單元(5)上設有限位輪機構，活動單元(5)和連接單元(9)上均設有檢測組件，柔性懸臂(1)設于活動單元(5)上；

所述動力機構包括步進電機和減速機構，步進電機的輸出端和減速機構連接，減速機構和所述車輪(3)的車輪軸連接；

每個所述活動單元(5)上設有四個所述限位輪機構，其中兩個限位輪機構設于活動單元(5)一側壁，另外兩個限位輪機構設于活動單元(5)另一側壁；

所述限位輪機構包括限位輪基座(7)和限位輪(8)，限位輪(8)轉動連接于限位輪基座(7)上，限位輪基座(7)固接于所述活動單元(5)上；

當需要清潔管道外壁時，由于限位輪(8)和傳動軟帶(4)的存在，機器人運動過程中僅有傳動軟帶(4)和管道直接接觸，從而有效避免了機器人其他結構的磨損；

當需要清潔管道內壁時，由于限位輪(8)和限位輪基座(7)之間設有間隙，以便于傳動軟帶(4)順利通過而不會和限位輪基座(7)相接觸。

2.根據權利要求1所述一種多功能輕型軟體機器人，其特征是，所述連接單元(9)上設有舵機(10)，連接單元(9)和所述活動單元(5)通過舵機(10)轉動連接。

3.根據權利要求2所述一種多功能輕型軟體機器人，其特征是，所述檢測組件是攝像頭(6)。

4.根據權利要求3所述一種多功能輕型軟體機器人，其特征是，緩沖彈簧機構包括兩個彈簧(21)，彈簧(21)一端和車輪架(2)連接，彈簧(21)另一端和設于車輪(3)上的彈簧擋板連接。

5.根據權利要求4所述一種多功能輕型軟體機器人，其特征是，所述車輪(3)邊緣開設有V形凹槽(31)，所述傳動軟帶(4)一側壁設有凸起(41)，且傳動軟帶(4)呈V形的側壁和V形凹槽(31)適配且相抵。

6.根據權利要求5所述一種多功能輕型軟體機器人，其特征是，所述車輪架(2)上設有照明設備。

7.根據權利要求1-6任一所述一種多功能輕型軟體機器人，其特征是，所述柔性懸臂(1)由硬質硅膠制成。