[發(fā)明專利]一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人

在審

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• 申請日: 2022-01-13
• 公開（公告）號: CN114248258A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉廷偉;田世權(quán);張小虎;胡志遠;楊林;徐亞輝;夏堅揚;易子杰
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山華數(shù)機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 汕頭市南粵專利商標事務(wù)所(特殊普通合伙) 44301
• 代理人: 許守榮

1.一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，包括以此連接的基座部件、腰部部件、大臂部件、小臂部件、腕關(guān)節(jié)部件和手腕部件，其特征在于：所述腰部部件包括腰部主體以及設(shè)置于腰部主體內(nèi)的腰部電機，腰部電機通過齒輪減速機傳動機構(gòu)與基座部件驅(qū)動連接；大臂部件包括大臂主體和大臂電機，大臂電機固定設(shè)置于腰部主體一側(cè)并通過減速機傳動機構(gòu)與大臂主體驅(qū)動連接；小臂部件包括小臂主體、旋轉(zhuǎn)套、第一小臂電機和第二小臂電機，第一小臂電機固定設(shè)置于旋轉(zhuǎn)套內(nèi)并通過同步帶減速機傳動機構(gòu)與小臂主體驅(qū)動連接，第二小臂電機固定設(shè)置于旋轉(zhuǎn)套內(nèi)并通過減速機傳動機構(gòu)與大臂主體末端連接；腕關(guān)節(jié)部件包括腕關(guān)節(jié)主體和腕關(guān)節(jié)電機，腕關(guān)節(jié)電機固定于小臂主體末端并通過齒輪減速機傳動機構(gòu)與手腕部件驅(qū)動連接；手腕部件包括手腕主體、設(shè)置于手腕主體內(nèi)的手腕電機和末端安裝座，手腕電機通過減速機傳動機構(gòu)與末端安裝座驅(qū)動連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：所述與腰部電機連接的齒輪減速機傳動機構(gòu)包括第一齒輪組和第一減速機，第一減速機設(shè)置于腰部主體的中心，腰部電機設(shè)置于腰部主體的中心偏置位置并通過第一齒輪組與第一減速機連接，第一減速機輸出連接至基座部件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：所述與大臂電機連接的減速機傳動機構(gòu)包括第二減速機，大臂電機和第二減速機均固定設(shè)置于腰部主體上，第二減速機輸出連接至大臂主體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：所述與第二小臂電機連接的同步帶減速機傳動機構(gòu)包括同步帶輪組和第四減速機，第二小臂電機通過同步帶輪組與第四減速機連接，第四減速機輸出連接至小臂主體；與第一小臂電機連接的減速機傳動機構(gòu)包括第三減速機，第一小臂電機與第三減速機連接，第三減速機輸出連接至大臂主體。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：所述小臂主體和旋轉(zhuǎn)套之間設(shè)置有小臂軸承，小臂軸承的外圈通過旋轉(zhuǎn)套接法蘭與旋轉(zhuǎn)套的輸出端固定連接，小臂軸承的內(nèi)圈與第四減速機的輸出軸連接并通過小臂接法蘭與小臂主體的首端固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：所述小臂外側(cè)設(shè)置有加強筋。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：所述與腕關(guān)節(jié)電機連接的齒輪減速機傳動機構(gòu)包括第五齒輪組和第五減速機，腕關(guān)節(jié)電機通過第五齒輪組與第五減速機驅(qū)動連接，第五減速機輸出連接至手腕部件。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：所述與手腕電機連接的減速機傳動機構(gòu)包括第六減速機，手腕電機與第六減速機連接，第六減速機輸出連接至末端安裝座。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項所述的一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：所述基座部件上設(shè)置有電源座，大臂主體上設(shè)置有過線裝置與小臂部件的旋轉(zhuǎn)套連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種高精度的大臂展關(guān)節(jié)機器人，其特征在于：所述腰部電機、大臂電機和第一小臂電機采用大功率電機，第二小臂電機、腕關(guān)節(jié)電機和手腕電機采用小功率電機。