[發明專利]車輛的泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202210033774.9
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114291075B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 王春麗;肖小城;汪勇;孔令靜;梁長飛;方濤;肖曉;沙文瀚;丁凌志
• 申請（專利權）人: 奇瑞新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/14;B60W10/08;B60W10/12;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

本申請涉及一種車輛的泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質，方法包括：識別泊車模式；若為第一泊車模式，從第一泊車模式中提取第一泊車位置，并基于第一泊車位置生成第一泊車策略，以根據第一泊車策略控制車輛執行相應的泊車動作；若為第二泊車模式，則在車輛周圍的環境信息滿足第一泊出條件時，控制車輛按照第二泊車策略執行相應的泊車動作；若為第三泊車模式，從第三泊車模式中提取第二泊車位置，并基于第二泊車位置生成第三泊車策略，以根據第三泊車策略控制車輛執行相應的泊車動作；若為第四泊車模式，則在車輛周圍的環境信息滿足第二泊出條件時，控制車輛按照第四泊車策略執行相應的泊車動作。由此，在保證安全前提下，平穩將車泊入停車位。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛的泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

隨著汽車電子技術的高速發展和用戶對駕乘體驗需求的快速提高，使得智能化逐漸成為了汽車的核心競爭力。其中，自動泊車系統作為一種為駕駛人員提供便利的新型技術，已被大量汽車廠商應用于各自的車輛。

然而，相關技術中的自動泊車技術無法實現人、車、車位的信息交互，有多個車位時，系統并不能按照駕駛員意圖進行泊入理想的車位，大大降低用戶體驗感，增加用戶抱怨；

因此，亟需一種自動泊車系統和適用于該系統的控制方法，能夠克服上述問題，從而能夠使得車輛順利完成泊車。

申請內容

本申請提供一種車輛的泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質，以按照駕駛員意圖進行泊入理想的車位，大大降低用戶體驗感，增加用戶抱怨。

本申請第一方面實施例提供一種車輛的泊車控制方法，包括以下步驟：

識別用戶設置的泊車模式；

若所述泊車模式為第一泊車模式，則從所述第一泊車模式中提取第一泊車位置，并基于所述第一泊車位置生成第一泊車策略，以根據所述第一泊車策略控制所述車輛執行相應的泊車動作；

若所述泊車模式為第二泊車模式，則在所述車輛周圍的環境信息滿足第一泊出條件時，控制所述車輛按照第二泊車策略執行相應的泊車動作；

若所述泊車模式為第三泊車模式，則從所述第三泊車模式中提取第二泊車位置，并基于所述第二泊車位置生成第三泊車策略，以根據所述第三泊車策略控制所述車輛執行相應的泊車動作；

若所述泊車模式為第四泊車模式，則在所述車輛周圍的環境信息滿足第二泊出條件時，控制所述車輛按照第四泊車策略執行相應的泊車動作。

可選地，所述基于所述第一泊車位置生成第一泊車策略，以根據所述第一泊車策略控制所述車輛執行相應的泊車動作，包括：

采集所述車輛周圍環境信息，根據所述車輛周圍環境信息和所述第一泊車模式確定所述第一泊車位置；

根據所述車輛與基于所述車輛周圍環境信息得到的障礙物之間的距離得到所述第一泊車間距；

若所述第一泊車間距大于第一預設泊車間距，則所述第一車速和所述第一轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作，并在所述第一泊車間距小于或等于第一預設泊車間距時，控制所述車輛執行第一泊出動作，將所述車輛泊出后，再以所述第二車速和第二轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作。

可選地，所述在所述車輛周圍的環境信息滿足第一泊出條件時，控制所述車輛按照第二泊車策略執行相應的泊車動作，包括：

根據所述車輛與基于所述車輛周圍環境信息得到的障礙物之間的距離得到第一泊出間距；

若所述第一泊出間距大于第一預設泊出間距，則根據第三車速和第三轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作；