[發明專利]車輛的泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202210033774.9
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114291075B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 王春麗;肖小城;汪勇;孔令靜;梁長飛;方濤;肖曉;沙文瀚;丁凌志
• 申請（專利權）人: 奇瑞新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/14;B60W10/08;B60W10/12;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

1.一種車輛的泊車控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

識別用戶設置的泊車模式；

若所述泊車模式為第一泊車模式，則從所述第一泊車模式中提取第一泊車位置，并基于所述第一泊車位置生成第一泊車策略，以根據所述第一泊車策略控制所述車輛執行相應的泊車動作；

若所述泊車模式為第二泊車模式，則在所述車輛周圍的環境信息滿足第一泊出條件時，控制所述車輛按照第二泊車策略執行相應的泊車動作；

若所述泊車模式為第三泊車模式，則從所述第三泊車模式中提取第二泊車位置，并基于所述第二泊車位置生成第三泊車策略，以根據所述第三泊車策略控制所述車輛執行相應的泊車動作；

若所述泊車模式為第四泊車模式，則在所述車輛周圍的環境信息滿足第二泊出條件時，控制所述車輛按照第四泊車策略執行相應的泊車動作；

其中，所述基于所述第一泊車位置生成第一泊車策略，以根據所述第一泊車策略控制所述車輛執行相應的泊車動作，包括：采集所述車輛周圍環境信息，根據所述車輛周圍環境信息和所述第一泊車模式確定所述第一泊車位置；根據所述車輛與基于所述車輛周圍環境信息得到的障礙物之間的距離得到第一泊車間距；若所述第一泊車間距大于第一預設泊車間距，則第一車速和第一轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作，并在所述第一泊車間距小于或等于所述第一預設泊車間距時，控制所述車輛執行第一泊出動作，將所述車輛泊出后，再以第二車速和第二轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作；

所述在所述車輛周圍的環境信息滿足第一泊出條件時，控制所述車輛按照第二泊車策略執行相應的泊車動作，包括：根據所述車輛與基于所述車輛周圍環境信息得到的障礙物之間的距離得到第一泊出間距；若所述第一泊出間距大于第一預設泊出間距，則根據第三車速和第三轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作；若所述第一泊出間距小于或等于所述第一預設泊出間距，則基于所述第一泊出間距調整所述車輛與所述障礙物的距離后，根據第四車速和第四轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二泊車位置生成第三泊車策略，以根據所述第三泊車策略控制所述車輛執行相應的泊車動作，包括：

采集所述車輛周圍環境信息，根據所述車輛周圍環境信息和所述第三泊車模式確定所述第二泊車位置；

根據所述車輛與基于所述車輛周圍環境信息得到的障礙物之間的距離得到第二泊車間距；

若所述第二泊車間距大于第二預設泊車間距，則根據第五車速和第五轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作，并在所述第二泊車間距小于或等于第二預設泊車間距時，控制所述車輛執行第二泊出動作，將所述車輛泊出后，再以第六車速和第六轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述車輛周圍的環境信息滿足第二泊出條件時，控制所述車輛按照第四泊車策略執行相應的泊車動作，包括：

根據所述車輛與基于所述車輛周圍環境信息得到的障礙物之間的距離得到第二泊出間距；

若所述第二泊出間距大于第二預設泊出間距，則根據第七車速和第七轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作；

若所述第二泊出間距小于或等于所述第二預設泊出間距，則基于所述第二泊出間距調整所述車輛與所述障礙物的距離后，根據第八車速和第八轉向角度控制所述車輛執行相應的泊車動作。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛執行相應的泊車動作之后，還包括：

判斷是否存在泊車失敗信號；

若存在所述泊車失敗信號，則基于所述泊車失敗信號生成提醒信息；

將所述提醒信息發送至車輛的顯示裝置，以對所述用戶進行提醒。