[發明專利]減速器、機器人關節模組以及機器人

在審

• 申請號: 202210027328.7
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN116464749A
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 黎雄;于孟馳;張東勝
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: F16H37/00
• 分類號: F16H37/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王娟

1.一種減速器，包括輸入輪、輸出輪以及柔性連接件，其中，

所述輸入輪和所述輸出輪的半徑成比例關系；

所述柔性連接件包括第一部段、第二部段以及第三部段，其中，所述柔性連接件的第一部段被配置為與所述輸出輪的第一外側面端部固定連接，所述柔性連接件的第二部段被配置為與所述輸出輪的第二外側面端部固定連接，并且所述柔性連接件的第三部段被配置為纏繞在所述輸入輪的外側面上；以及

所述柔性連接件被配置為始終處于張緊狀態。

2.根據權利要求1所述的減速器，其中，

所述柔性連接件被配置為柔性繩索，其中，所述柔性繩索的第一部段被配置為與所述輸出輪的第一外側面端部固定連接，所述柔性繩索的第二部段被配置為與所述輸出輪的第二外側面端部固定連接，并且所述柔性繩索的第三部段被配置為多圈地纏繞在所述輸入輪的外側面上，以實現所述柔性繩索與所述輸入輪的摩擦傳動。

3.根據權利要求2所述的減速器，其中，

所述輸入輪的外側面上設置有螺紋狀的線槽，并且

所述柔性繩索的第三部段被配置為在所述輸入輪的第一端部處嵌入到所述線槽中并沿所述線槽纏繞所述輸入輪，并且在所述輸入輪的第二端部處與所述輸入輪分離。

4.根據權利要求2所述的減速器，其中，

所述輸入輪被配置為所述輸入輪軸向上的延伸與所述輸出輪軸向上的延伸以及與所述柔性繩索的長度相匹配。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的減速器，其中，

所述輸出輪的第一外側面端部處設置有第一邊緣孔，所述輸出輪的第二外側面端部處設置有第二邊緣孔，所述輸出輪的內側面上布置有螺釘以及與所述螺釘相匹配的螺紋孔，所述螺釘固定在所述螺紋孔中，并且

所述柔性繩索被配置為所述柔性繩索的第一部段穿過所述第一邊緣孔并且與所述螺釘固定連接，并且所述柔性繩索的第二部段穿過所述第二邊緣孔并且與所述螺釘固定連接。

6.根據權利要求5所述的減速器，其中，

所述輸出輪的軸向端部處分別布置有第一凸緣以及第二凸緣，并且

所述第一邊緣孔布置在所述第一凸緣旁并且所述第二邊緣孔布置在所述第二凸緣旁。

7.根據權利要求1所述的減速器，還包括：

第一殼體件和第二殼體件，所述第一殼體件與第二殼體件經由殼體連接件彼此固定連接，其中，

所述殼體連接件被配置為將所述柔性連接件壓緊在所述輸出輪的外側面上。

8.根據權利要求1所述的減速器，其中，

所述輸入輪的半徑小于所述輸出輪的半徑。

9.根據權利要求1所述的減速器，其中，

所述柔性連接件被配置為同步帶，所述輸入輪被配置為同步帶輪，

所述同步帶的第一部段被配置為與所述輸出輪的第一外側面端部固定連接，所述同步帶的第二部段被配置為與所述輸出輪的第二外側面端部固定連接，并且所述同步帶的第三部段被配置為與所述輸入輪嚙合。

10.根據權利要求1所述的減速器，其中，

所述輸出輪的第一端部經由第一軸承與所述第一殼體件連接，所述輸出輪的第二端部經由第二軸承與所述第二殼體件連接；并且

所述輸入輪的第一端部經由第三軸承與所述第一殼體件連接，所述輸入輪的第二端部經由第四軸承與所述第二殼體件連接。

11.一種機器人關節模組，所述機器人關節模組包括根據上述權利要求1至9中任一項所述的減速器。

12.一種機器人，所述機器人包括根據權利要求10所述的機器人關節模組。