[發(fā)明專利]一種用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210010921.0
• 申請(qǐng)日: 2022-01-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114247996A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柯學(xué);楊璟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)航空制造技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): B23K26/21
• 分類號(hào): B23K26/21;B23K26/14;B23K26/146;B23K26/70
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，包括：

零件工裝平臺(tái)；

焊接機(jī)器人一，安裝于所述零件工裝平臺(tái)的一側(cè)；

末端執(zhí)行器一，安裝于所述焊接機(jī)器人一上；

焊接機(jī)器人二，安裝于所述零件工裝平臺(tái)的另一側(cè)；

末端執(zhí)行器二，安裝于所述焊接機(jī)器人二上；

裝配機(jī)器人，用于裝配加強(qiáng)筋和零件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述裝配機(jī)器人上設(shè)有柔性裝配裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述末端執(zhí)行器一包括激光掃描測(cè)量系統(tǒng)一、焊接激光頭一、送絲系統(tǒng)一、保護(hù)氣系統(tǒng)一和激光發(fā)射器一，所述焊接激光頭一和所述激光發(fā)射器一連接，所述焊接激光頭一安裝于焊接機(jī)器人一上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，還包括水冷機(jī)一，所述水冷機(jī)一和所述末端執(zhí)行器一相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述末端執(zhí)行器二包括激光掃描測(cè)量系統(tǒng)二、焊接激光頭二、送絲系統(tǒng)二、保護(hù)氣系統(tǒng)二和激光發(fā)射器二，所述焊接激光頭二和所述激光發(fā)射器二連接，所述焊接激光頭二安裝于焊接機(jī)器人二上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，還包括水冷機(jī)二，所述水冷機(jī)二和所述末端執(zhí)行器二相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，還包括總控制器，所述總控制器分別和所述裝配機(jī)器人、焊接機(jī)器人一、末端執(zhí)行器一、焊接機(jī)器人二、末端執(zhí)行器二電性相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，還包括操作臺(tái)，用于人機(jī)交互，所述操作臺(tái)和所述總控制器電性相連。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，還包括總控制柜、第一控制柜、第二控制柜和第三控制柜，所述第一控制柜和所述焊接機(jī)器人一電性相連，所述第二控制柜和所述焊接機(jī)器人二電性相連，所述第三控制柜和所述裝配機(jī)器人電性相連，所述總控制柜和所述第一控制柜、所述第二控制柜、所述第三控制柜電性相連。

10.一種如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的用于加強(qiáng)筋裝配和焊接的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括：

S1、將待裝配和焊接的零件安裝在零件工裝平臺(tái)上；

S2、控制所述焊接機(jī)器人一和激光掃描測(cè)量系統(tǒng)一測(cè)量工裝定位孔一；

S3、控制所述焊接機(jī)器人二和激光掃描測(cè)量系統(tǒng)二測(cè)量工裝定位孔二；

S4、總控制器根據(jù)所述激光掃描測(cè)量系統(tǒng)一和所述激光掃描測(cè)量系統(tǒng)二的測(cè)量結(jié)果計(jì)算加強(qiáng)筋的裝配坐標(biāo)修正值；

S5、通過(guò)數(shù)據(jù)校驗(yàn)，判斷所述裝配坐標(biāo)修正值是否正確，若是，則將所述裝配坐標(biāo)修正值傳輸給所述裝配機(jī)器人，若否，則重復(fù)步驟S2至步驟S4；

S6、所述裝配機(jī)器人將所述加強(qiáng)筋?yuàn)A取至所述零件上，通過(guò)柔性裝配裝置將所述加強(qiáng)筋和所述零件裝配；

S7，控制所述焊接機(jī)器人一和激光掃描測(cè)量系統(tǒng)一測(cè)量所述加強(qiáng)筋的一側(cè)焊縫，并計(jì)算出第一焊接修正數(shù)據(jù)；

S8，控制所述焊接機(jī)器人二和激光掃描測(cè)量系統(tǒng)二測(cè)量加強(qiáng)筋的另一側(cè)焊縫，并計(jì)算出第二焊接修正數(shù)據(jù)；

S9，通過(guò)數(shù)據(jù)校驗(yàn)，判斷判斷所述第一焊接修正數(shù)據(jù)和所述第二焊接修正數(shù)據(jù)是否正確，若是，則將第一焊接修正數(shù)據(jù)傳輸給所述焊接機(jī)器人一，將所述第二焊接修正數(shù)據(jù)傳輸給所述焊接機(jī)器人二，若否，則重復(fù)步驟S7至步驟S8；

S10、控制所述焊接機(jī)器人一和激光發(fā)生器一、焊接激光頭一、保護(hù)氣系統(tǒng)一、送絲系統(tǒng)一完成所述加強(qiáng)筋的一側(cè)焊縫焊接；控制所述焊接機(jī)器人二和激光發(fā)生器二、焊接激光頭二、保護(hù)氣系統(tǒng)二、送絲系統(tǒng)二完成所述加強(qiáng)筋的另一側(cè)焊縫焊接；

S11、控制所述裝配機(jī)器人松開(kāi)所述加強(qiáng)筋，并離開(kāi)所述零件表面，所述加強(qiáng)筋和所述零件裝配和焊接完成。