[發明專利]道路標記檢測

在審

• 申請號: 202180079400.4
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN116490905A
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: M·羅哈斯奎諾內斯;M·休伯;V·特魯索夫
• 申請（專利權）人: 法雷奧開關和傳感器有限責任公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 郭曉東

1.一種用于道路標記檢測的方法，其中通過使用環境傳感器系統(4)生成在第一測量時刻描繪道路標記(17)的第一傳感器數據集和在第二測量時刻描繪道路標記(17)的第二傳感器數據集；

其特征在于，

-確定表征環境傳感器系統(4)相對于道路標記(17)在第一測量時刻和第二測量時刻之間的運動的至少一個運動參數；并且

-計算單元(5)用于：

-基于第一傳感器數據集，生成在第一測量時刻幾何描述道路標記(17)的第一觀察狀態向量；

-基于第二傳感器數據集，生成在第二測量時刻幾何描述道路標記(17)的第二觀察狀態向量；

-根據至少一個運動參數和第一觀察狀態向量，計算第二測量時刻的預測狀態向量；以及

-根據預測狀態向量和第二觀察狀態向量，生成第二測量時刻的校正狀態向量。

2.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，

-所述計算單元(5)用于根據第一觀察狀態向量和描述多維分布的至少一個參數來生成第一測量時刻的兩個或更多個第一采樣狀態向量；

-根據兩個或更多個第一采樣狀態向量來計算所述預測狀態向量。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，

其特征在于，

所述計算單元(5)用于根據第一傳感器數據集確定第一多項式以在第一時刻近似道路標記(17)，并且根據第二傳感器數據集確定第二多項式以在第二時刻近似道路標記(17)，其中第一觀察狀態向量包括第一多項式的系數，第二觀察狀態向量包括第二多項式的系數。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，

其特征在于，

所述計算單元(5)用于：

-根據所述至少一個運動參數、第一觀察狀態向量和預測狀態向量，計算第二測量時刻的預測協方差矩陣；并且

-根據預測協方差矩陣和第二觀察狀態向量，為第二測量時刻生成校正協方差矩陣。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，

其特征在于，

-通過使用所述環境傳感器系統(4)生成描繪在相應連續測量時刻的道路標記(17)的多個傳感器數據集，其中多個傳感器數據集包括第一傳感器數據集和第二傳感器數據集；

-對于每個測量時刻，確定表征環境傳感器系統(4)相對于道路標記(17)在相應測量時刻和相應后續測量時刻之間的運動的至少一個運動參數；

-對于每個測量時刻，計算單元(5)用于基于相應傳感器數據集在相應測量時刻生成幾何描述道路標記(17)的相應觀察狀態向量；

-對于除最終測量時刻之外的每個測量時刻，計算單元(5)用于：

-根據相應至少一個運動參數和相應測量時刻的觀察狀態向量，計算相應后續測量時刻的預測狀態向量；并且

-根據相應后續測量時刻的預測狀態向量和相應后續測量時刻的觀察狀態向量，生成相應后續測量時刻的校正狀態向量。

6.一種用于至少部分自動地引導機動車輛的方法，該方法包括以下步驟：

-根據前述權利要求中任一項所述的用于道路標記檢測的方法，其中環境傳感器系統(4)安裝在機動車輛(1)上；并且

-根據校正狀態向量至少部分自動地引導機動車輛(1)。

7.根據權利要求6所述的方法，

其特征在于，

-計算單元(5)用于根據校正狀態向量生成表示機動車輛(1)的環境的電子地圖數據；并且

-根據電子地圖數據至少部分自動地引導機動車輛(1)。

8.根據權利要求6或7中任一項所述的方法，

其特征在于，

根據校正狀態向量，至少部分自動地生成用于引導機動車(1)的一個或多個控制信號。