[發(fā)明專利]用于控制行車道上的車輛的橫向位置的方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202180071881.4 | 申請(qǐng)日： | 2021-09-23 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN116507542A | 公開(kāi)（公告）日： | 2023-07-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | R·奎利亞德 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 雷諾股份公司;日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/12 | 分類號(hào)： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務(wù)所 11247 | 代理人： | 雷明;秘鳳華 |
| 地址： | 法國(guó)布洛*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 控制 行車道 車輛 橫向 位置 方法 | ||
1.一種用于控制行車道(10)上的車輛(1)的橫向位置的方法，其特征在于，該方法包括：
-遵循第一參考軌跡(TR1)自動(dòng)控制該車輛的橫向位置的第一步驟(E1)，以及
-監(jiān)測(cè)該車輛距該行車道的邊緣(BD，BG)的橫向距離的第一步驟(E2)，該第一監(jiān)測(cè)步驟包括在該車輛距該行車道的邊緣的橫向距離小于或等于第一閾值(S1)時(shí)警示該駕駛員的子步驟(E22)，然后是
-檢測(cè)由駕駛員施加到該車輛的方向盤(pán)(5)以使該車輛向該行車道的邊緣移動(dòng)的命令的步驟(E3)，然后是
-停止該第一監(jiān)測(cè)步驟(E2)，
-遵循第二參考軌跡(TR2)自動(dòng)控制該車輛的橫向位置的第二步驟(E4)，該第二軌跡是根據(jù)由該駕駛員施加到該方向盤(pán)的命令來(lái)確定的，以及
-監(jiān)測(cè)該車輛距該行車道的邊緣的橫向距離的第二步驟(E5)，該第二監(jiān)測(cè)步驟包括在該車輛距該行車道的邊緣的橫向距離小于或等于第二閾值(S2)時(shí)警示該駕駛員的子步驟(E52)，該第二閾值(S2)嚴(yán)格小于該第一閾值(S1)。
2.如前一權(quán)利要求所述的控制方法，其特征在于，該方法包括根據(jù)該行車道的寬度并根據(jù)該行車道上的該車輛的橫向速度來(lái)計(jì)算該第一閾值(S1)的子步驟(E21)，和/或其特征在于，該方法包括根據(jù)該行車道的寬度并根據(jù)該行車道上的該車輛的橫向速度來(lái)計(jì)算該第二閾值(S2)的子步驟(E51)。
3.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，該方法包括在該車輛距該行車道的邊緣的橫向距離大于或等于第三閾值(S3)時(shí)停止給予該駕駛員的警示的子步驟(E23，E53)，該第三閾值(S3)嚴(yán)格大于該第一閾值(S1)。
4.如前述權(quán)利要求之一所述的控制方法，其特征在于，該第一控制步驟(E1)和/或該第二控制步驟(E4)包括：
-計(jì)算該車輛的轉(zhuǎn)向車輪(2f)的第一轉(zhuǎn)向扭矩(C1)的子步驟(E14，E44)，
-計(jì)算增益(K1)的子步驟(E15，E45)，該增益是由該駕駛員施加到該方向盤(pán)的扭矩的遞減函數(shù)，
-通過(guò)將該第一扭矩(C1)和該增益(K1)相乘來(lái)計(jì)算該車輛的轉(zhuǎn)向車輪的第二轉(zhuǎn)向扭矩(C2)的子步驟(E16，E46)。
5.如前述權(quán)利要求之一所述的控制方法，其特征在于，該方法包括驗(yàn)證與所述命令相關(guān)的至少一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的步驟(E31)，當(dāng)且僅當(dāng)滿足該至少一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)才實(shí)施所述遵循該第二參考軌跡(TR2)自動(dòng)控制該車輛的位置的步驟，該驗(yàn)證至少一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的步驟包括：
-將該車輛相對(duì)于該第一參考軌跡(TR1)的橫向偏差與最小橫向偏差閾值進(jìn)行比較的子步驟(E311)，和/或
-將車輛相對(duì)于該第一參考軌跡(TR1)的橫向偏差與最大橫向偏差閾值進(jìn)行比較的子步驟(E312)，和/或
-將施加到該車輛的方向盤(pán)的扭矩與最小扭矩閾值進(jìn)行比較的子步驟(E313)，和/或
-將施加到該車輛的方向盤(pán)的扭矩與最大扭矩閾值進(jìn)行比較的子步驟(E314)。
6.如前述權(quán)利要求之一所述的控制方法，其特征在于，該方法包括在該駕駛員向該方向盤(pán)施加該命令之后確定該車輛相對(duì)于該第一參考軌跡(TR1)的橫向偏移(OL)的步驟(E32)，該第二參考軌跡(TR2)是根據(jù)該第一參考軌跡(TR1)和該橫向偏移(OL)定義的，該確定步驟包括檢測(cè)由該駕駛員施加到該方向盤(pán)的扭矩的增加和隨后的穩(wěn)定和/或檢測(cè)該車輛的狀態(tài)參數(shù)的增加和隨后的穩(wěn)定。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于雷諾股份公司;日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社，未經(jīng)雷諾股份公司;日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202180071881.4/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 同類專利
- 專利分類
