[發明專利]為至少一個移動單元繪制使用環境并在使用環境中定位至少一個移動單元的方法和設備及用于使用環境的定位系統

在審

• 申請號: 202180071140.6
• 申請日: 2021-10-15
• 公開（公告）號: CN116324886A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: J·F·施米德;S·西蒙
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張濤;劉春元

1.一種用于為至少一個移動單元(120)的使用環境(100)的地圖(170)提供繪制數據(160)的方法(600)，其中該方法(600)具有以下步驟：

從與所述移動單元(120)的圖像捕獲裝置(122)的接口(231)讀入(632)參考圖像數據(223)，其中所述參考圖像數據(223)代表多個參考圖像(1423)，所述參考圖像是借助于所述圖像捕獲裝置(122)對所述使用環境(100)的底板(102)的特定于每個參考圖像(1423)的子區段(104)拍攝的，其中相鄰的子區段(104)部分重疊；

使用所述參考圖像數據(223)針對每個參考圖像(1423)提取(634)多個參考圖像特征(235)，其中所述參考圖像特征(235)在每個參考圖像(1423)中的位置借助于隨機過程和/或根據預定義的分布方案來確定；

產生(636)所述繪制數據(160)，其中在每個參考圖像特征(235)的位置處使用所述參考圖像數據(223)確定參考特征描述符，其中所述繪制數據(160)具有所述參考圖像數據(223)、所述參考圖像特征(235)的位置和所述參考特征描述符。

2.一種用于為至少一個移動單元(120)創建使用環境(100)的地圖(170)的方法(700)，其中該方法(700)具有以下步驟：

從與所述至少一個移動單元(120)的通信接口(451)接收(752)繪制數據(160)，其中所述繪制數據(160)是根據前述權利要求中任一項所述的方法(600)提供的；

使用所述繪制數據(160)并根據使用所述參考特征描述符確定的重疊參考圖像(1423)的參考圖像特征(235)之間的對應關系，確定(754)每個參考圖像(1423)的所述圖像捕獲裝置(122)相對于參考坐標系的參考姿態(455)；以及

根據所述參考姿態(455)、所述參考圖像特征(235)的位置、所述參考特征描述符和所述參考姿態(455)來組合(756)所述參考圖像(1423)，以創建所述使用環境(100)的地圖(170)。

3.根據權利要求2所述的方法(700)，其中在確定步驟(754)中根據參考圖像特征(235)之間的對應關系來確定所述參考姿態(455)，針對在重疊參考圖像(1423)中的所述參考圖像特征已確定了彼此之間滿足相似性標準的參考特征描述符。

4.一種用于為至少一個移動單元(120)在使用環境(100)中的定位確定定位數據(180)的方法(800)，其中該方法(800)具有以下步驟：

從與所述移動單元(120)的圖像捕獲裝置(122)的接口(231)讀入(832)圖像數據(323)，其中所述圖像數據(323)代表至少一個圖像(1123、1323)，所述至少一個圖像是借助于所述圖像捕獲裝置(122)對所述使用環境(100)的底板(102)的子區段(104)拍攝的；

使用所述圖像數據(323)提取(834)所述圖像(1123、1323)的多個圖像特征(335)，其中所述圖像特征(335)在所述圖像(1123、1323)中的位置借助于隨機過程和/或根據預定義的分布方案來確定；

使用所述圖像數據(323)在每個圖像特征(335)的位置處生成(836)特征描述符以確定所述定位數據(180)，其中所述定位數據(180)具有所述圖像特征(335)的位置和所述特征描述符。

5.根據權利要求4所述的方法(800)，具有將所述定位數據(180)輸出到與數據處理裝置(140)的接口(239)的步驟(838)，其中在多個數據包中輸出所述定位數據(180)，其中每個數據包都包括圖像特征(335)的至少一個位置和至少一個特征描述符，其中一旦生成了至少一個特征描述符，就輸出數據包。