[發(fā)明專利]在交通工具運(yùn)行期間控制駕駛員輔助系統(tǒng)的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202180053525.X
• 申請(qǐng)日: 2021-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN116210007A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: N·卡普爾;J·D·施耐德;S·瓦爾格斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號(hào): G06N3/04
• 分類號(hào): G06N3/04;G06N3/092
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張建鋒

1.一種用于在特別是部分自動(dòng)、完全自動(dòng)或自主的交通工具(1)運(yùn)行期間控制駕駛員輔助系統(tǒng)(100)的方法，

其中，駕駛員輔助系統(tǒng)(100)包括：

一個(gè)，特別是至少一個(gè)用于觀察交通工具(1)環(huán)境的傳感器(101)和

電子控制單元(ecu)，電子控制單元使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)用于分析傳感器(101)的傳感器數(shù)據(jù)(D)并根據(jù)分析的傳感器數(shù)據(jù)(D)為交通工具(1)提供感知任務(wù)(PT)，

該方法包括以下步驟：

1)由傳感器(101)在空間域(SD)中提供傳感器數(shù)據(jù)(D)的數(shù)據(jù)集(B)，

2)由電子控制單元(ecu)使用頻率分析將傳感器數(shù)據(jù)(D)的數(shù)據(jù)集(B)轉(zhuǎn)化為頻域(FD)中的頻譜(F(B))，

3)分析數(shù)據(jù)集(B)的頻譜(F(B))，以檢測(cè)被對(duì)抗攻擊的數(shù)據(jù)集(B’)。

2.按照權(quán)利要求1所述的方法，

其特征在于，

在分析傳感器數(shù)據(jù)(D)以便為交通工具(1)提供感知任務(wù)(PT)之前執(zhí)行方法步驟1)至3)，

和/或方法步驟1)至3)是定期執(zhí)行的，

和/或方法步驟1)至3)在交通工具(1)運(yùn)行期間針對(duì)傳感器數(shù)據(jù)(D)的每個(gè)數(shù)據(jù)集(B)執(zhí)行。

3.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，

其特征在于，

傳感器數(shù)據(jù)(D)包括相機(jī)、激光雷達(dá)和/或雷達(dá)數(shù)據(jù)，

和/或數(shù)據(jù)集(B)作為交通工具(1)的環(huán)境的圖片來提供，

和/或電子控制單元(ecu)使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(DNN)作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)用于分析傳感器(101)的傳感器數(shù)據(jù)(D)并根據(jù)分析的傳感器數(shù)據(jù)(D)為交通工具(1)提供感知任務(wù)(PT)。

4.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，

其特征在于，

步驟2)中的頻率分析是由離散傅里葉變換(DFT)、離散余弦變換和/或小波變換提供的。

5.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，

其特征在于，

為步驟3)中的檢測(cè)對(duì)抗攻擊數(shù)據(jù)集(B’)，使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也用于分析傳感器(101)的傳感器數(shù)據(jù)(D)和為交通工具(1)提供感知任務(wù)(PT)，

和/或?yàn)椴襟E3)中的檢測(cè)對(duì)抗攻擊數(shù)據(jù)集(B’)，使用特殊的檢測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

6.按照權(quán)利要求5所述的方法，

其特征在于，

用于檢測(cè)對(duì)抗攻擊數(shù)據(jù)集(B’)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)和/或特殊檢測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(SDNN)將在頻域(FD)中對(duì)干凈數(shù)據(jù)集(B)的頻譜(F(B))和準(zhǔn)備好的對(duì)抗攻擊數(shù)據(jù)集(B’)的頻譜(F(B’))進(jìn)行訓(xùn)練，特別是使用不同種類的對(duì)抗攻擊，以便學(xué)習(xí)在頻域(FD)中干凈數(shù)據(jù)集(B)的頻譜(F(B))和對(duì)抗攻擊數(shù)據(jù)集(B’)的頻譜(F(B’))之間的差異Δ(F(B),F(B’))。

7.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，

其特征在于，

為了在步驟3)中檢測(cè)被對(duì)抗攻擊的數(shù)據(jù)集(B’)，使用去噪濾波器(DF)，特別是維納濾波器，用于在頻域(FD)中對(duì)數(shù)據(jù)集(B)的頻譜(F(B))進(jìn)行去噪，

其中優(yōu)選地，去噪濾波器(DF)是在頻域(FD)中使用干凈數(shù)據(jù)集(B)的頻譜(F(B))和準(zhǔn)備好的被對(duì)抗攻擊的數(shù)據(jù)集(B’)的噪聲譜(F(N))建立的，其中優(yōu)選地使用不同種類的對(duì)抗攻擊。

8.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，

其特征在于，

為了在步驟3)中檢測(cè)被對(duì)抗攻擊的數(shù)據(jù)集(B’)，

數(shù)據(jù)集(B)的頻譜(F(B))將與去噪頻譜(F*(B))進(jìn)行比較，

其中特別是通過比較數(shù)據(jù)集(B)的頻譜(F(B))和去噪頻譜(F*(B))將應(yīng)用閾值，

其中優(yōu)選如果數(shù)據(jù)集(B)的頻譜(F(B))和去噪頻譜(F*(B))之間的差異(Δ(F(B),F*(B))大于所應(yīng)用的閾值(dB)，則檢測(cè)到被攻擊的數(shù)據(jù)集(B’)。