[實用新型]一種具有旋翼輔助飛行功能的四足爬壁機器人

有效

• 申請號: 202123150563.3
• 申請日: 2021-12-15
• 公開（公告）號: CN216507767U
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 周爽;劉進福;趙秉新;徐林森;施云高;吳晅;呂志朋;龍杰;顏文俊
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B62D57/024;B64C27/20
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 孫靜楠;何梅生

1.一種具有旋翼輔助飛行功能的四足爬壁機器人，其特征在于：包括機架(1)、分別通過四桿機構(2)對稱安裝于所述機架(1)前部和后部兩側的四個爪刺足機構(3)、分別用于驅動四個爪刺足機構(3)作前伸后擺動作的四個前后擺動舵機(5)、分別用于驅動四個爪刺足機構(3)作抬起下落動作的四個上下擺動舵機(6)以及分別安裝于所述機架(1)的前端、后端和中部兩側的四個旋翼結構(4)，各所述前后擺動舵機(5)和各所述上下擺動舵機(6)均安裝至所述機架(1)上；

所述旋翼結構(4)包括環形結構的旋翼外殼(41)、通過旋翼連接板(44)與所述旋翼外殼(41)安裝連接的旋翼電機(43)、以及與所述旋翼電機(43)的輸出軸安裝連接固定的旋翼扇(42)，所述旋翼扇(42)的轉軸沿豎向設置，所述旋翼連接板(44)安裝連接至所述機架(1)上。

2.根據權利要求1所述的一種具有旋翼輔助飛行功能的四足爬壁機器人，其特征在于：所述旋翼連接板(44)呈由位于中部的旋翼連接板體(441)及沿所述旋翼連接板體周向均布傾斜向上設置的各旋翼連接肋板(442)構成的鏤空式結構，所述旋翼電機(43)的線路由鏤空處引出并連通至電源。

3.根據權利要求1所述的一種具有旋翼輔助飛行功能的四足爬壁機器人，其特征在于：所述旋翼扇(42)為三葉扇。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的一種具有旋翼輔助飛行功能的四足爬壁機器人，其特征在于：所述爪刺足機構(3)包括具有柔性的方柱(32)、與所述方柱(32)的頂端固接的爪刺足上板(31)、通過球鉸與所述方柱(32)底端鉸接的爪刺足下板(34)、對稱設置的兩塊爪刺足邊板(35)、各爪刺刺片(36)和用于連接固定各所述爪刺刺片(36)的三根固定軸(37)；兩個所述爪刺足邊板(35)對立設于爪刺足下板(34)兩側，所述爪刺足邊板(35)的前端與所述爪刺足下板(34)轉動連接，各爪刺刺片(36)疊合設于兩個所述爪刺足邊板(35)的末端之間；三根所述固定軸(37)分別位于各所述爪刺刺片(36)的末端、中部和前端，且穿過兩個所述爪刺足邊板(35)和各所述爪刺刺片(36)設置，將各所述爪刺刺片(36)安裝連接至兩個所述爪刺足邊板(35)上。

5.根據權利要求4所述的一種具有旋翼輔助飛行功能的四足爬壁機器人，其特征在于：所述方柱(32)的外部套設有柔性柱套(33)。

6.根據權利要求4所述的一種具有旋翼輔助飛行功能的四足爬壁機器人，其特征在于：所述方柱(32)為橡膠方柱。

7.根據權利要求4所述的一種具有旋翼輔助飛行功能的四足爬壁機器人，其特征在于：所述固定軸(37)為鋼針。

8.根據權利要求4所述的一種具有旋翼輔助飛行功能的四足爬壁機器人，其特征在于：所述四桿機構(2)包括主支板安裝有前后擺動舵機(5)的主支板(21)、連接固定于所述主支板(21)兩側的兩個側支板(22)、前端與所述前后擺動舵機(5)的輸出軸安裝連接固定的驅動搖桿(23)、前端與所述主支板(21)轉動連接的從動搖桿(24)以及前端和中部分別與所述驅動搖桿(23)末端和所述從動搖桿(24)末端轉動連接的擺桿(25)；所述側支板(22)轉動安裝至所述機架(1)上，并與所述機架(1)形成繞所述上下擺動舵機(6)輸出軸軸線的轉動副，任一所述側支板(22)與所述下擺動舵機(6)的輸出軸安裝連接固定，所述擺桿(25)的末端與所述爪刺足上板(31)連接固定。