[發明專利]機器人自動充電座、對接方法及對接控制器、介質及設備

在審

• 申請號: 202110336100.1
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN112952955A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 賀生強;胡瑞章;陽經武
• 申請（專利權）人: 深圳樂居智能電子有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

本申請提供了機器人自動充電座、對接方法及對接控制器、介質及設備，解決了現有技術中機器人與充電座自動對接時對接耗時長且無法自動回到充電座的概率大的技術問題。本申請提供的機器人自動充電座，在機器人需要充電時，充電座上的第三信號發射器以及第四信號發射器可以對機器人起到首次定位且首次定位后向左還是向右移動，從而使得機器人可以有根據的向左或者向右移動，降低了機器人與充電座自動對接所需要的時長；另外，在機器人向左或者向右移動的過程中，第一信號發射器和第二信號發射器可以起到對充電觸點的定位，機器人可以根據第一輻射信號和第二輻射信號判定充電觸點的位置，大大提高了機器人與充電座對接準確的概率。

技術領域

本申請涉及機器人及其自動控制技術領域，具體涉及機器人自動充電座、對接方法及對接控制器、介質及設備。

背景技術

隨著互聯網技術、2G/3G/4G通訊技術、多媒體技術、機電運動控制技術經過多年發展與應用日趨成熟；基于相關技術的產品也備受消費者歡迎，進入智能機器人交互感知時代，即智能家居時代，家居服務機器人將成為家庭中的一員，其多種多樣的實用功能，為家居生活帶來更多便利。

為了保證智能居家機器人具備較好的續航工作能力，通常智能居家機器人都采用蓄電池供電，以便通過一個與智能居家機器人匹配的充電基座對其進行反復充電，實現智能居家機器人的循環續航工作。

現有技術中，機器人通過充電方位的識別自動與充電基座對接，從而自動完成充電。現有技術中可以基于智能居家機器人普遍具備的視頻采集能力，通過對其采集的視頻圖像進行圖像識別處理確定其周邊環境中具備充電基座輪廓特征的物品所在的方位。但是需要專業的動態圖像識別技術研發人員參與，研發成本相對較高，并且其方位判斷容易受到與充電基座外形相似的物品的誤導，準確率不足，影響自動充電控制的可靠性。

因此，現有技術中還可以采用在充電座上設置信號發射器，機器人根據接收到發射器發射的信號來定位，但是機器人在根據定位與充電座對接時，無法顧及到充電座的左右兩側，因此，機器人在尋找充電座時耗費時間長，且無法自動回到充電座的概率非常大。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了機器人自動充電座、對接方法及對接控制器、介質及設備，解決了現有技術中機器人與充電座自動對接時對接耗時長且無法自動回到充電座的概率大的技術問題。

為使本申請的目的、技術手段和優點更加清楚明白，以下結合附圖對本申請作進一步詳細說明。

根據本申請的一個方面，本申請提供了一種機器人自動充電座，其包括：充電基座，所述充電基座具有水平臺面的充電臺；設置在所述充電臺上的第一充電觸點以及第二充電觸點；設置在所述第一充電觸點上方且位于所述第一充電觸點兩側的第一信號發射器以及第三信號發射器，所述第一信號發射器位于所述第一充電觸點靠近所述充電臺的中軸線的一側；以及

設置在所述第二充電觸點上方且位于所述第二充電觸點兩側的第二信號發射器以及第四信號發射器，所述第二信號發射器位于所述第二充電觸點靠近中軸線的一側。

在本申請一實施例中，機器人自動充電座，還包括第五個信號發射器，所述第五信號發射器設置在所述第一信號發射器以及所述第二信號發射器之間，且位于所述第一信號發射器以及所述第二信號發射器上方。

在本申請一實施例中，所述第一信號發射器的第一輻射信號輻射角以及所述第二信號發射器的第二輻射信號輻射角度均為2°～15°，且所述第一輻射信號輻射角以及所述第二輻射信號輻射角靠近所述中軸線的一邊均與所述中軸線平行。

在本申請一實施例中，所述第三信號發射器的第三輻射信號輻射角以及所述第四信號發射器的第四輻射信號輻射角度均為30°～60°，且所述第三輻射信號輻射角以及所述第四輻射信號輻射角靠近所述中軸線的一邊均與所述中軸線平行。

在本申請一實施例中，所述第五信號發射器的第五輻射信號輻射角度為180°，且所述第五輻射信號輻射角的平分線與所述中軸線重合。