[實用新型]一種多功能上肢康復機器人

有效

• 申請號: 202121554916.3
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN216798170U
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 李琦
• 申請（專利權）人: 高平威恩科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 廈門原創專利事務所(普通合伙) 35101
• 代理人: 陳蓓蓓

一種多功能上肢康復機器人，包括：底座，所述底座包括：殼體，所述殼體內設置一與控制模塊通信連接的力傳感模塊；承接機構，所述承接機構傳遞所受力至所述力傳感模塊；移動機構，設置于所述殼體底部；擺臂機構，包括擺臂本體，所述擺臂本體一端可拆卸設置托架，所述擺臂本體遠離所述托架的一端可拆卸設置握把。本實用新型具有肘部康復協調模式以及腕部康復協調模式，結構極為簡潔，功能也較為齊全。

技術領域

本實用新型涉及康復機器人技術領域，尤其涉及一種多功能上肢康復機器人。

背景技術

康復機器人作為醫療機器人的一個重要分支，它的研究貫穿了康復醫學、生物力學、機械學、機械力學等諸多領域，已經成為了國際機器人領域的一個研究熱點。目前，康復機器人已經廣泛應用到康復護理、假肢和康復治療等方面。

然而，現有的上肢康復機器人，為了適應人體手臂多處關節，通常具有極為復雜的結構，整體龐大；同時，現有的上肢康復機器人在具有復雜結構的前提下，單獨的功能部件不具備其他的技術效果，也難以評測患者的康復狀況。

實用新型內容

為解決上述問題，本實用新型提供了一種多功能上肢康復機器人，本實用新型是這樣實現的：

一種多功能上肢康復機器人，包括：底座，所述底座包括：殼體，所述殼體內設置一與控制模塊通信連接的力傳感模塊；承接機構，所述承接機構傳遞所受力至所述力傳感模塊；移動機構，設置于所述殼體底部；擺臂機構，包括擺臂本體，所述擺臂本體一端可拆卸設置托架，所述擺臂本體遠離所述托架的一端可拆卸設置握把。

作為進一步改進的，所述承接機構具體包括：一貫穿所述殼體上表面的圓柱狀安裝套筒，以及一套設于所述安裝套筒內且高于所述安裝套筒的傳力桿，所述傳力桿傳遞所受力至所述力傳感模塊；所述傳力桿上端向內收縮形成一臺階面，所述臺階面高于所述安裝套筒，所述臺階面的上端為傳力桿的測力部，所述臺階面的下端為傳力桿的承接部，所述擺臂本體套接于所述測力部的外周且承接于所述承接部之上。

作為進一步改進的，所述擺臂本體具體包括：托架安裝部，所述托架安裝部上開設開口，所述托架插接于所述開口內；握把安裝部，低于所述托架安裝部，所述握把安裝部上開設一供所述測力部穿過的通孔；連接桿，一體成型連接所述托架安裝部以及所述握把安裝部。

優選的，處于肘部康復協調模式時，所述托架安裝部遠離所述托架的一側設置一旋轉接頭，所述旋轉接頭包括旋轉座，所述旋轉座內設置軸承，所述軸承套接于所述傳力桿上。

作為進一步改進的，所述旋轉座兩側向上設置支撐板，所述支撐板可拆卸連接于所述擺臂本體遠離所述托架的一側。

作為進一步改進的，所述旋轉座通過轉軸與所述支撐板轉動連接，所述轉軸包括轉動設置于所述旋轉座內的第一轉動部，一體成型設置于所述轉動部遠離所述旋轉座一側的軸柄，所述軸柄卡接于所述支撐板內。

作為進一步改進的，所述握把具體包括，圓筒狀的手柄，所述手柄靠近所述擺臂本體的一端固接連接套筒。

優選的，處于肘部康復協調模式時，所述握把安裝部遠離所述底座一側表面設置握把安裝座，所述握把插接于所述握把安裝座上。

優選的，處于腕部康復協調模式時，所述通孔套接于所述承接部的外周，所述握把插接于所述傳力桿上。

本實用新型的優點在于：

1.通過設置底座與擺臂本體之間的兩種不同的連接模式，改變了患者在使用時發力的關節；處于肘部康復協調模式時，擺臂本體靠近托架的一端轉動設置于承接機構上，擺臂本體進行擺動的軸心處于托架附近，此時患者的小臂前端或小臂整體放置于托架上，發力的關節為肘關節。

處于腕部康復協調模式時，擺臂本體靠近握把的一端轉動設置于承接機構上，擺臂本體進行擺動的軸心處于握把附近，此時患者的小臂前端或小臂整體放置于托架上，發力的關節為腕關節。