[實用新型]一種多級緊湊型電驅(qū)動關(guān)節(jié)模組及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202121332203.2
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN219325262U
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘陽;余杰先
• 申請（專利權(quán)）人: 南方科技大學(xué)
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 徐凱凱

本實用新型公開了一種多級緊湊型電驅(qū)動關(guān)節(jié)模組及機器人，電驅(qū)動關(guān)節(jié)模組包括：定子法蘭，具有容納空間；穿線管，位于所述容納空間內(nèi)；一級輸出法蘭和二級輸出法蘭，與穿線管連接；一級減速機，套設(shè)在所述穿線管外并與所述一級輸出法蘭連接；二級減速機，套設(shè)在所述穿線管外并與所述二級輸出法蘭連接；電機轉(zhuǎn)子，與所述穿線管連接；電機定子，設(shè)置于所述定子法蘭；其中，所述電機定子圍繞所述一級減速機設(shè)置，所述電機轉(zhuǎn)子圍繞所述電機定子設(shè)置；所述二級減速機位于所述電機定子外。本申請采用無框力矩外轉(zhuǎn)子電機，并將一級減速機嵌到電機定子內(nèi)，達到減小驅(qū)動關(guān)節(jié)模組的體積，同時在電機端面再串聯(lián)第二級減速機，達到增大減速比，從而達到增大模組的力矩輸出。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及電機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種多級緊湊型電驅(qū)動關(guān)節(jié)模組及機器人。

背景技術(shù)

目前繼工業(yè)機器人、協(xié)作機器人成熟和推廣之后，各大著名高校研究機構(gòu)以及企業(yè)開始移動機器人的研究投入了極大的人力和物力。移動機器人主要分為輪式機器人和足式機器人兩大類，足式機器人相較于輪式機器人具有幾個明顯的優(yōu)點：

1.足式機器人或足型載具可以運行在任何輪式機器人不能工作的表面上。有適應(yīng)于不同的表面的不同的輪子，但是沒有一個標(biāo)準(zhǔn)能工作在任何表面上。此外，輪式是被設(shè)計于工作在準(zhǔn)備好的表面比如光滑表面、道路、軌道等等。

2.腿式機器人可以跳過或者跨越障礙物，而輪式機器人需要用某種方式穿過它或者采取另外的路徑。

3.輪式機器人需要運行在連續(xù)的路徑中，而腿式機器人可以跨過分離的路徑前進。

腿式機器人可以避免在輪式機器人中無法避免的不必要的立足點。

現(xiàn)有技術(shù)中，足式機器人用的驅(qū)動關(guān)節(jié)很多都是采用電機與一級減速機分離式，沒有集成在一起，導(dǎo)致關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)體積大。如果僅簡單縮小關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)體積，則造成模組輸出的力矩較小，也就是說，現(xiàn)有技術(shù)的驅(qū)動關(guān)節(jié)模組無法兼具體積小和輸出力矩大的優(yōu)勢。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進和發(fā)展。

實用新型內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種多級緊湊型電驅(qū)動關(guān)節(jié)模組及機器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中關(guān)節(jié)驅(qū)動無法兼具體積小和輸出力矩大的優(yōu)勢的問題。

本實用新型解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下：

一種多級緊湊型電驅(qū)動關(guān)節(jié)模組，其中，包括：

定子法蘭，具有容納空間；

穿線管，位于所述容納空間內(nèi)；

一級輸出法蘭和二級輸出法蘭，與所述穿線管連接；

一級減速機，套設(shè)在所述穿線管外并與所述一級輸出法蘭連接；

二級減速機，套設(shè)在所述穿線管外并與所述二級輸出法蘭連接；

電機轉(zhuǎn)子，與所述穿線管連接；

電機定子，設(shè)置于所述定子法蘭；

其中，所述電機定子圍繞所述一級減速機設(shè)置，所述電機轉(zhuǎn)子圍繞所述電機定子設(shè)置；所述二級減速機位于所述電機定子外。

所述的多級緊湊型電驅(qū)動關(guān)節(jié)模組，其中，所述定子法蘭包括：

蓋體；

外側(cè)壁，與所述蓋體連接；

內(nèi)側(cè)壁，位于所述外側(cè)壁內(nèi)；

連接壁，所述連接壁的兩端分別連接所述外側(cè)壁和所述內(nèi)側(cè)壁；

所述電機定子設(shè)置在所述內(nèi)側(cè)壁外。

所述的多級緊湊型電驅(qū)動關(guān)節(jié)模組，其中，所述一級減速機包括：