[實用新型]一種地面自適應雙舵機驅動AGV底盤

有效

• 申請號: 202120836239.8
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN215398993U
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 鄂鑫;吳海賢
• 申請（專利權）人: 上海快倉自動化科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B62D21/00
• 代理公司: 上海世圓知識產權代理有限公司 31320
• 代理人: 王佳妮

一種地面自適應雙舵機驅動AGV底盤，包括底盤框架、第一驅動模組、第二驅動模組，第一驅動模組和第二驅動模組安裝于底盤框架的底部，第一驅動模組和第二驅動模組均包括驅動模組框架、舵機驅動單元、萬向輪，驅動模組框架與底盤框架鉸接，舵機驅動單元和萬向輪均與驅動模組框架剛性連接。舵機驅動單元由于鉸接結構可自適應地面起伏，始終保持抓地力；舵機驅動單元的抓地力始終與負載相匹配，無須增加配重，減輕了底盤重量，增加了續航時間；舵機驅動單元和萬向輪均與驅動模組框架剛性連接，運行穩定性好，提高了運行精度，可實現雙舵機驅動狀態下的萬向移動。

技術領域

本實用新型屬于AGV技術領域，涉及一種地面自適應雙舵機驅動AGV底盤。

背景技術

現有雙舵機驅動AGV底盤多為舵機驅動單元與底盤通過彈簧連接的彈性結構，該結構通過彈簧對舵機驅動單元施加壓力，從而產生舵機驅動輪對地面的抓地力。但舵機與底盤彈性連接的結構較復雜，其驅動輪的抓地力受彈簧彈力限制，只能提供恒定的抓地力，無法隨負載的變化及時調整。當負載較小時，為獲得足夠的抓地力，底盤需加載負重塊，使彈簧壓縮到位，保證萬向輪著地，否則會出現萬向輪懸空的現象。當負載較大時，彈簧下壓提供的驅動輪抓地力不足以克服阻力，會出現打滑現象。

實用新型內容

本實用新型針對上述問題，提供一種地面自適應雙舵機驅動AGV底盤。

本實用新型的目的可以通過下述技術方案來實現：一種地面自適應雙舵機驅動AGV底盤，包括底盤框架、第一驅動模組、第二驅動模組，所述第一驅動模組和第二驅動模組安裝于底盤框架的底部，第一驅動模組和第二驅動模組均包括驅動模組框架、舵機驅動單元、萬向輪，所述驅動模組框架與底盤框架鉸接，所述舵機驅動單元和萬向輪均與驅動模組框架剛性連接。

進一步地，所述第一驅動模組和第二驅動模組對稱布置。

更進一步地，所述底盤框架為矩形結構，所述第一驅動模組和第二驅動模組沿底盤框架的長度方向對稱布置。

再進一步地，所述驅動模組框架近似呈等腰梯形，驅動模組框架的兩腰中部均通過水平設置的鉸接軸與底盤框架鉸接，驅動模組框架的上底剛性連接一個舵機驅動單元，驅動模組框架的下底兩端均剛性連接一個萬向輪；所述第一驅動模組的驅動模組框架和第二驅動模組的驅動模組框架呈上底相對、下底相背設置。

進一步地，所述舵機驅動單元包括舵輪。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果：

（1）采用兩個驅動模組與底盤框架鉸接的結構，兩個驅動模組相互獨立，同時由于鉸接結構，驅動模組的舵機驅動單元自適應地面起伏，始終保持抓地力，整體結構簡單，避免了原有彈簧結構中復雜的導向機構；

（2）負載重量可直接作用于兩個驅動模組的舵機驅動單元上，舵機驅動單元的抓地力始終與負載相匹配，負載越重則舵機驅動單元的抓地力越大，額定負載下，舵機驅動單元也不會由于抓地力不足而產生打滑，與原有彈簧結構相比，無須增加配重，減輕了底盤重量，增加了續航時間；

（3）舵機驅動單元和萬向輪均與驅動模組框架剛性連接，運行穩定性好，提高了運行精度，可實現雙舵機驅動狀態下的萬向移動。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例的立體圖；

圖2為本實用新型一實施例的主視圖；

圖3為本實用新型一實施例的側視圖；

圖4為本實用新型一實施例位于有地面突起的水平面上的立體圖；

圖5為本實用新型一實施例位于有地面突起的水平面上的主視圖；

圖6為本實用新型一實施例位于有地面突起的水平面上的側視圖。

附圖標記如下：