[實用新型]一種智能跟隨移動供電機器人系統

有效

• 申請號: 202120707517.X
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN214586556U
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 范衠;谷敏強;王琛;覃秋婉
• 申請（專利權）人: 汕頭大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 葉潔勇

1.一種智能跟隨移動供電機器人系統，其特征在于，包括：UWB標簽、麥克納姆輪小車、交流電源、控制模塊、第一UWB定位基站模塊和第二UWB定位基站模塊；

所述麥克納姆輪小車設有甲板和動力系統，所述交流電源設置在麥克納姆輪小車的甲板上，所述甲板上設有豎桿和橫桿，所述豎桿的一端連接在甲板上，所述橫桿的中部與所述豎桿的另一端連接，所述第一UWB定位基站模塊安裝在橫桿的首部，所述第二UWB定位基站模塊安裝在橫桿的尾部；

所述控制模塊分別與動力系統、第一UWB定位基站模塊和第二UWB定位基站模塊連接，所述第一UWB定位基站模塊和第二UWB定位基站模塊分別與UWB標簽連接；

所述第一UWB定位基站模塊和第二UWB定位基站模塊分別根據其與UWB標簽之間的飛行時間差得到麥克納姆輪小車與UWB標簽之間的距離，所述控制模塊根據所述距離控制所述動力系統使得麥克納姆輪小車往UWB標簽移動。

2.根據權利要求1所述的一種智能跟隨移動供電機器人系統，其特征在于，還包括：腦電波采集發射裝置，所述腦電波采集發射裝置與控制模塊通過藍牙連接；

所述腦電波采集發射裝置用于檢測人體的疲勞腦電波，并發送對應的斷電指令給控制模塊，所述控制模塊接收到所述斷電指令后控制斷開交流電源的對外供電。

3.根據權利要求1所述的一種智能跟隨移動供電機器人系統，其特征在于，所述交流電源包括：儲蓄電池、逆變模塊和電源輸出接口，所述儲蓄電池通過逆變模塊與電源輸出接口連接；

所述控制模塊包括：第一藍牙模塊、Arduino控制模塊、STM32單片機和繼電器模塊；所述儲蓄電池與逆變模塊連接，所述逆變模塊通過繼電器模塊與電源輸出接口連接；

所述STM32單片機分別與Arduino控制模塊、繼電器模塊、第一UWB定位基站模塊和第二UWB定位基站模塊連接；

所述逆變模塊用于將儲蓄電池的直流電轉成交流電并通過繼電器模塊在電源輸出接口輸出；所述Arduino控制模塊與第一藍牙模塊連接；

所述第一藍牙模塊與腦電波采集發射裝置連接，所述腦電波采集發射裝置用于檢測人體的疲勞腦電波，并發送對應的斷電指令給第一藍牙模塊，所述第一藍牙模塊將所述斷電指令傳遞給Arduino控制模塊，所述Arduino控制模塊將所述斷電指令傳遞給STM32單片機；

所述STM32單片機控制繼電器模塊斷開逆變模塊與電源輸出接口之間的電連接。

4.根據權利要求3所述的一種智能跟隨移動供電機器人系統，其特征在于，所述控制模塊還包括過流保護模塊，所述過流保護模塊用于檢測電源輸出接口的輸出電流；

當所述輸出電流超過設定的閾值時，則控制繼電器模塊斷開逆變模塊與電源輸出接口之間的電連接。

5.根據權利要求3所述的一種智能跟隨移動供電機器人系統，其特征在于，所述控制模塊還包括語音模塊，所述語音模塊與STM32單片機連接。

6.根據權利要求3所述的一種智能跟隨移動供電機器人系統，其特征在于，所述控制模塊還包括溫度傳感器模塊，所述溫度傳感器模塊與STM32單片機連接，所述溫度傳感器模塊用于檢測環境的實時溫度，并將所述實時溫度傳遞給STM32單片機。

7.根據權利要求3所述的一種智能跟隨移動供電機器人系統，其特征在于，所述控制模塊還包括時鐘模塊，所述時鐘模塊與STM32單片機連接，所述時鐘模塊用于將時間信息傳遞給STM32單片機。

8.根據權利要求3所述的一種智能跟隨移動供電機器人系統，其特征在于，所述腦電波采集發射裝置包括：TGAM腦波模塊、電池組、第一耳夾、第二耳夾、腦電極和第二藍牙模塊，所述第二藍牙模塊與第一藍牙模塊無線連接；

所述TGAM腦波模塊分別與第一耳夾、第二耳夾、腦電極和第二藍牙模塊連接，所述電池組為第一耳夾、第二耳夾、TGAM腦波模塊、腦電極和第二藍牙模塊提供電能；

所述TGAM腦波模塊用于將第一耳夾、第二耳夾和腦電極采集到的腦電波信號形成斷電指令并傳遞給第二藍牙模塊，所述第二藍牙模塊將所述斷電指令傳遞給第一藍牙模塊。