[發明專利]一種目標地圖獲取方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111654101.7
• 申請日: 2021-12-30
• 公開（公告）號: CN114323058A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 李遠航;唐銘鍇;高陽天;謝萌;王魯佳;劉明
• 申請（專利權）人: 深圳一清創新科技有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G06F16/29
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 江曉蘇

本發明涉及無人駕駛的技術領域，主要提供一種目標地圖獲取方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質，通過獲取打點地圖，以及打點地圖中各節點對應的信息，然后根據打點地圖中各節點對應的信息獲取打點地圖中的關鍵點，并利用關鍵點組成的關鍵點序列獲取目標路段，接著根據目標路段組成的路段序列查找同時屬于多個目標路段的節點，并記錄節點對應的目標路段，基于節點對應的目標路段構建岔路口，岔路口用于組成岔路口序列，最后根據路段序列和岔路口序列，輸出目標地圖。本發明通過將現有的打點地圖轉換為目標地圖，降低了建圖的周期，并且根據打點地圖中的關鍵點進行建圖，減小了地圖的范圍，從而提高了地圖的利用率。

【技術領域】

本發明涉及無人駕駛的技術領域，尤其涉及一種目標地圖獲取方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質。

【背景技術】

路徑規劃是無人駕駛中的重要部分，它的任務是找到一條從起點到終點的可行駛且安全的路徑。進行路徑規劃的時候需要預先將當前環境的道路信息表征出來，使得車輛的路徑規劃程序知道在當前環境下具體可以怎么走。

對于無人駕駛的車輛來說，現有技術中是通過離散高精度地圖來規劃詳細的路徑信息，但離散高精度地圖過大，建圖周期較長，且對制圖人員素質要求較高，并且在無人駕駛的車輛執行任務時不需要用到這么多環境信息，只需要知道在當前環境具體怎么走就行，因此地圖中包含的大量描述環境狀態的信息很多都是用不上的，這些信息的地圖定義復雜且會占據大量內存，無人駕駛車輛對地圖信息的利用率不高。

【發明內容】

本發明實施例提供一種目標地圖獲取方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，旨在解決現有技術中建圖周期長、地圖大、利用率低的問題。

為解決上述技術問題，本發明實施方式采用的一個技術方案是：提供一種目標地圖獲取方法，所述方法包括：

獲取打點地圖，以及所述打點地圖中各節點對應的信息；

根據所述打點地圖中各節點對應的信息獲取所述打點地圖中的關鍵點，所述關鍵點用于組成關鍵點序列；

根據所述關鍵點序列獲取目標路段，所述目標路段用于組成路段序列；

基于所述路段序列，查找同時屬于多個目標路段的節點，并記錄所述節點對應的目標路段；

基于所述節點對應的目標路段構建岔路口，所述岔路口用于組成岔路口序列；

根據所述路段序列和所述岔路口序列，輸出目標地圖。

可選的，所述根據所述打點地圖中各節點對應的信息獲取所述打點地圖中的關鍵點，包括：

根據所述打點地圖中各節點對應的信息獲取入度為第一閾值的第一關鍵點，并獲取出度和/或入度為第二閾值的第二關鍵點，其中，所述第一關鍵點和所述第二關鍵點組成所述關鍵點序列。

可選的，所述根據所述關鍵點序列獲取目標路段，包括：

基于所述關鍵點序列隨機選取一關鍵點，并獲取隨機選取的所述關鍵點的信息；

根據所述關鍵點的信息，獲取所述關鍵點預設方向對應的下一關鍵點，所述隨機選取的關鍵點和所述下一關鍵點組成所述目標路段。

可選的，所述基于所述節點對應的目標路段構建岔路口，包括：

獲取所述目標路段中各節點對應的橫坐標、縱坐標和朝向；

根據所述橫坐標、所述縱坐標和所述朝向，將所述節點對應的目標路段連接起來，以組成岔路口。

可選的，所述根據所述路段序列和所述岔路口序列，輸出目標地圖，包括：

根據所述節點對應的信息，將所述路段序列和所述岔路口序列按照順序連接，以輸出目標地圖。