[發明專利]動態時空波束形成

在審

• 申請號: 202111642026.2
• 申請日: 2021-12-30
• 公開（公告）號: CN114690121A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: J·J·麥考斯基;S·達斯
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S5/18
• 分類號: G01S5/18
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 楊婧妍;張一舟

1.一種用于數據獲取的移動機器人平臺，包括：

所述移動機器人平臺內的收發器；

位移運動單元，所述位移運動單元被配置成在區域內移動所述移動機器人平臺；

傳感器，所述傳感器與所述位移運動單元耦合并且被配置成輸出包括背景噪聲、失真和感興趣前景信號的信號；以及

控制器，所述控制器被配置成：

從與所述移動機器人平臺的位置和方向相關聯的所述傳感器請求參數的測量結果，

存儲所述測量結果以及所述區域內的所述移動機器人平臺的所述位置和方向，

請求所述位移運動單元使所述區域內的所述移動機器人平臺移動到新位置和方向，

響應于所述位移運動單元使所述移動機器人平臺移動到所述新位置和方向，從與所述移動機器人平臺的所述新位置和方向相關聯的所述傳感器請求所述參數的第二測量結果，

在空間上聚合來自所述傳感器的信號以及所述區域內的所述移動機器人平臺的相關聯位置和方向以經由空間動態波束形成創建能量圖，其中所述能量圖依據空間維度指示信號強度，并且其中通過在空間上平均跨越多個位置獲取的空間動態波束形成的信息以合成指示所述感興趣前景信號的信號來減少所述背景噪聲和失真，以及

分析所述能量圖以識別所述區域中的裝置的狀態。

2.根據權利要求1所述的移動機器人平臺，其中所述控制器被進一步配置成隨著在空間上聚合所述信號的位置的數量的增加而降低所述背景噪聲和失真的影響，使得所述測量結果接近所述感興趣前景信號。

3.根據權利要求2所述的移動機器人平臺，其中所述控制器被進一步配置成使在一時間點捕獲的前景波束形成的圖像與在時間上在前的前景波束形成的圖像疊加以指示所述前景波束形成的圖像關于時間的變化，使得所述控制器在時間和空間上聚合所述信號，并且在所述變化的幅度高于閾值時輸出警報。

4.根據權利要求1所述的移動機器人平臺，其中所述傳感器是傳感器陣列。

5.根據權利要求1所述的移動機器人平臺，其中所述傳感器是陀螺儀、視覺傳感器、聽得見的聲學傳感器、超聲波聲學傳感器、慣性測量單元或加速度計。

6.根據權利要求1所述的移動機器人平臺，其中所述位移運動單元是空中無人駕駛飛機、輪式機器人或潛水平臺。

7.根據權利要求1所述的移動機器人平臺，其中所述位移運動單元是安裝在一位置處并且被配置成橫穿所述裝置周圍的所述區域的機械臂。

8.一種用于對房間進行成像的系統，包括：

移動平臺，所述移動平臺被配置成在所述房間內移動；

傳感器，所述傳感器與所述移動平臺耦合并且被配置成測量關于所述傳感器的區域內的參數并輸出與所述區域內的所述參數相關聯的具有背景噪聲、失真和感興趣前景信號的信號；以及

控制器，所述控制器被配置成：

從與所述移動平臺的位置和所述移動平臺的方向相關聯的所述傳感器請求所述參數的測量結果，

存儲所述測量結果以及所述房間內的所述移動平臺的所述位置和方向，

使所述房間內的所述移動平臺移動到新位置，

響應于所述移動平臺到達所述新位置，從與所述移動平臺的所述新位置和所述移動平臺的方向相關聯的所述傳感器請求所述參數的第二測量結果，

在空間上聚合來自所述傳感器的所述信號以及所述房間內的所述移動平臺的相關聯位置和方向以經由空間動態波束形成創建能量圖，其中通過在空間上平均跨越多個位置獲取的波束形成的信息以合成指示所述感興趣前景信號的信號來減少所述背景噪聲和失真，

分析所述能量圖以識別所述房間中的裝置的狀態，以及

輸出前景波束形成的圖像。

9.根據權利要求8所述的系統，其中所述傳感器相對于所述移動平臺鉸接。

10.根據權利要求8所述的系統，其中所述前景波束形成的圖像是3維強度圖。