[發(fā)明專(zhuān)利]夾取裝置、夾取設(shè)備、檢測(cè)儀器和抓取狀態(tài)判斷方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111631353.8
• 申請(qǐng)日: 2021-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114229393A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉先成;唐建波;劉峰;夏喜峰;曾紀(jì)濂
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳普門(mén)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G43/08
• 分類(lèi)號(hào): B65G43/08;B65G47/90;B65G47/92
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 張常亮

本發(fā)明涉及一種夾取裝置、夾取設(shè)備、檢測(cè)儀器和抓取狀態(tài)判斷方法，夾取裝置包括：夾爪基板；第一夾爪組件，第一夾爪組件包括第一連接件、第一磁性件以及第一夾爪，第一連接件與夾爪基板滑動(dòng)配合，第一磁性件及第一夾爪設(shè)于第一連接件上；第二夾爪組件，第二夾爪組件包括第二連接件、第二磁性件以及第二夾爪，第二連接件與夾爪基板滑動(dòng)配合，第二磁性件及第二夾爪設(shè)于第二連接件上，第二磁性件與第一磁性件相互吸引用于使第二夾爪與第一夾爪相互靠近；驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件設(shè)于夾爪基板上，驅(qū)動(dòng)組件用于使第一夾爪組件及第二夾爪組件遠(yuǎn)離彼此。上述夾取裝置能夠穩(wěn)定地夾取工件。該夾取設(shè)備及檢測(cè)儀器包括上述夾取裝置，能夠穩(wěn)定地夾取工件。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物體抓取技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種夾取裝置、夾取設(shè)備、檢測(cè)儀器和抓取狀態(tài)判斷方法。

背景技術(shù)

夾取裝置主要用于將固體耗材從一個(gè)地方轉(zhuǎn)移至另外一個(gè)地方。目前，傳統(tǒng)技術(shù)中主要通過(guò)驅(qū)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)夾取裝置兩夾爪的夾取及打開(kāi)。然而，通過(guò)驅(qū)動(dòng)組件直接控制兩夾爪的相對(duì)位置，需要設(shè)置絲杠螺母等傳動(dòng)部件，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。且兩夾爪的相對(duì)運(yùn)動(dòng)較慢，效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)夾取裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問(wèn)題，提供一種夾取裝置、夾取設(shè)備、檢測(cè)儀器和抓取狀態(tài)判斷方法。

一種夾取裝置，所述夾取裝置包括：

夾爪基板；

第一夾爪組件，所述第一夾爪組件包括第一連接件、第一磁性件以及第一夾爪，所述第一連接件與所述夾爪基板滑動(dòng)配合，所述第一磁性件及所述第一夾爪設(shè)于所述第一連接件上；

第二夾爪組件，所述第二夾爪組件包括第二連接件、第二磁性件以及第二夾爪，所述第二連接件與所述夾爪基板滑動(dòng)配合，所述第二磁性件及所述第二夾爪設(shè)于所述第二連接件上，所述第二磁性件與所述第一磁性件相互吸引用于使所述第二夾爪與所述第一夾爪相互靠近；

驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件設(shè)于所述夾爪基板上，所述驅(qū)動(dòng)組件用于使所述第一夾爪組件及所述第二夾爪組件遠(yuǎn)離彼此。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一連接件上靠近所述第二連接件的一側(cè)開(kāi)設(shè)有第一容納槽，所述第一磁性件設(shè)于所述第一容納槽內(nèi)；所述第二連接上靠近第一連接件的一側(cè)開(kāi)設(shè)有第二容納槽，所述第二磁性件設(shè)于所述第二容納槽內(nèi)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)件、回轉(zhuǎn)件及回轉(zhuǎn)傳感器，所述驅(qū)動(dòng)件與所述回轉(zhuǎn)件連接用于驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)件設(shè)于所述夾爪基板上，所述回轉(zhuǎn)件設(shè)于所述第一連接件與所述第二連接件之間，所述回轉(zhuǎn)件能夠抵接于所述第一夾爪組件及所述第二夾爪組件，所述回轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠使所述第一夾爪組件與所述第二夾爪組件遠(yuǎn)離彼此，所述回轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠觸發(fā)所述回轉(zhuǎn)傳感器。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括連接軸，所述回轉(zhuǎn)件包括回轉(zhuǎn)本體，所述連接軸的一端與所述驅(qū)動(dòng)件連接，所述連接軸的另一端與所述回轉(zhuǎn)件連接，所述回轉(zhuǎn)本體上相對(duì)的兩側(cè)向遠(yuǎn)離所述連接軸的方向延伸形成第一抵接部與第二抵接部，所述第一抵接部及所述第二抵接部能夠與所述第一連接件及第二連接件抵接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括與所述連接軸連接的回轉(zhuǎn)擋片，所述回轉(zhuǎn)傳感器設(shè)于夾爪基板上，所述第一抵接部及所述第二抵接部與所述第一夾爪組件及所述第二夾爪組件抵接時(shí)，所述回轉(zhuǎn)擋片能夠觸發(fā)所述回轉(zhuǎn)傳感器。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一夾爪組件還包括第一配合體，所述第一配合體設(shè)于所述第一連接件上靠近所述第二連接件的一側(cè)，所述第一配合體具有圓滑表面，所述第一配合體能夠與所述回轉(zhuǎn)件抵接配合；所述第二夾爪組件還包括第二配合體，所述第二配合體設(shè)于所述第二連接件上靠近所述第一連接件的一側(cè)，所述第二配合體具有圓滑表面，所述第二配合體能夠與所述回轉(zhuǎn)件抵接配合。