[發明專利]時間同步方法、控制系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111600640.2
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114489237A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 韓冬閣;周宇軒;趙昱陽;王慶飛
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G06F1/12
• 分類號: G06F1/12;H04J3/06;G05B19/042
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 田甜

本申請適用于通信技術領域，提供了一種時間同步方法、控制系統及計算機可讀存儲介質，控制系統包括第一控制單元和至少一個第二控制單元，所述方法包括：第一控制單元將第一標準時間發送給第二控制單元，并記錄第一發送時間；第二控制單元向第一控制單元返回第一反饋信息；第一控制單元根據第一發送時間和接收到第一反饋信息的第一接收時間計算第一控制單元和第二控制單元之間的第一延遲時間，并將第一延遲時間和當前的第二標準時間發送給第二控制單元；第二控制單元根據第一延遲時間和第二標準時間校正第二控制單元當前的時間，得到第一校正時間。通過上述方法，可以有效提高汽車各控制單元之間的時間同步精度。

技術領域

本申請屬于通信技術領域，尤其涉及一種時間同步方法、控制系統及計算機可讀存儲介質。

背景技術

汽車控制系統中通常包括多個控制單元，不同的控制單元之間可能存在通信交互，另外，控制單元經常需要獲取汽車外界信息，如本車與前車之間的距離、紅綠燈時間等?？刂茊卧鶕c其他控制單元通信交互獲得的交互信息、以及獲取到的汽車外界信息實時調整控制策略，這就需要控制單元之間、以及控制單元與外界信息之間的時間同步。

現有技術中，通常設置一個時間標準源，該時間標準源將標準時間發送給各個控制單元，各控制單元根據接收到的標準時間自行校正時間?，F有方法無法保證時間同步結果的精度。

發明內容

本申請實施例提供了一種時間同步方法、控制系統及計算機可讀存儲介質，可以有效提高汽車各控制單元之間的時間同步精度。

第一方面，本申請實施例提供了一種時間同步方法，應用于控制系統，所述控制系統包括第一控制單元和至少一個第二控制單元，所述方法包括：

所述第一控制單元通過第一通信方式將第一標準時間發送給所述第二控制單元，并記錄第一發送時間；

所述第二控制單元在接收到所述第一標準時間后，通過所述第一通信方式向所述第一控制單元返回第一反饋信息；

所述第一控制單元接收到所述第一反饋信息后，根據所述第一發送時間和接收到所述第一反饋信息的第一接收時間計算所述第一控制單元和所述第二控制單元之間的第一延遲時間，并通過所述第一通信方式將所述第一延遲時間和當前的第二標準時間發送給所述第二控制單元；

所述第二控制單元接收到所述第一延遲時間和所述第二標準時間后，根據所述第一延遲時間和所述第二標準時間校正所述第二控制單元當前的時間，得到第一校正時間。

本申請實施例中，通過第一控制單元和第二控制單元之間的時間信息的交互，確認第一控制單元和第二控制單元之間的通信延遲時間，并在校正時間過程中考慮該通信延遲，使得校正后的時間更接近標準時間，進而提高了時間同步的精度。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述第二控制單元接收到所述第一延遲時間和所述第二標準時間后，根據所述第一延遲時間和所述第二標準時間校正所述第二控制單元當前的時間，得到第一校正時間，包括：

所述第二控制單元接收到所述第一延遲時間和所述第二標準時間后，根據所述第二控制單元當前的第一實際時間和所述第一延遲時間計算第一理論時間；

若所述第一理論時間和所述第二標準時間的時間差在預設范圍內，則所述第二控制單元根據所述第一延遲時間和所述第二標準時間校正所述第二控制單元當前的時間，得到所述第一校正時間。

在第一方面的一種可能的實現方式中，在根據所述第一延遲時間和所述第二標準時間校正所述第二控制單元當前的時間，得到第一校正時間之后，所述方法還包括：

所述第二控制單元通過所述第一通信方式將所述第一校正時間發送給所述第一控制單元；