[發明專利]一種機器人控制系統架構及語音指令處理方法

在審

• 申請號: 202111597802.1
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114326495A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 熊雕;李超;陳少俊;王棡;魏王江;徐沛;雷龍
• 申請（專利權）人: 中電海康集團有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊天嬌

本發明公開了一種機器人控制系統架構及語音指令處理方法，其機器人控制系統架構功能模塊劃分清晰，模塊間耦合度底，有效提升系統健壯性，穩定性，可維護性。并且基于機器人控制系統架構提供的語音指令處理方法，通過行為樹數據結構保存當前語音對話上下文，通過獨立語音服務模塊管理語音交互狀態，實現了基于場景上下文的語音指令執行功能，解決單條語音指令只能執行一種對應功能的問題；且通過此方法實現情景上下文中的語音指令處理功能對硬件性能要求低，不需要做復雜的算法計算，可以快速商業應用。

技術領域

本申請屬于機器人語音控制技術領域，具體涉及一種機器人控制系統架構及語音指令處理方法。

背景技術

隨著計算機技術、人工智能的快速發展，智能設備產品越來越多，在機器人控制的相關技術中，一般是在控制器中預設多種運行狀態，采用遙控器上的功能按鍵在預設運行狀態中進行選擇，或在機器人本體上設置控制面板，采用按壓功能按鈕、選擇觸摸屏上的預設功能等進行機器人的狀態控制，但這兩種控制方式都不夠靈活，因此市面上還出現了語音控制機器人，用戶發出預設語音指令，機器人按照預設語音指令對應的動作或狀態來運行，此時，需要用戶熟記每個預設語音指令及其對應的功能，若語音指令為錯誤指令，則機器人無法進行相應的操作，這種控制方式增加了記憶負擔，用戶體驗不佳。并且如果機器人在某個指令執行的過程中有新的指令下達，則只能簡單的將之前的任務停止而重新開始新的任務，在不同的任務場景下實現機器人對語音指令做針對性的處理暫未提出有效的解決方案。

目前，對機器人的語音控制中，單條語音指令只能實現單個動作控制，無法實現根據不同的場景對相同的語音指令做對應不同的動作。在移動服務機器人領域，機器人會面臨各種復雜的場景，而目前的語音控制方式將會使機器人語音指令執行功能具有很大的限制，在機器人在執行動作的過程中，無法根據當前的情景狀態對語音指令做出智能的處理，只可以直接執行語音指令對應的控制功能，難以在不同的場景中做出復雜的語音指令功能邏輯。

發明內容

本申請的目的在于提供一種機器人控制系統架構及語音指令處理方法，解決單個語音指令只能執行一種固定動作的限制，實現復雜場景的語音控制。

為實現上述目的，本申請所采取的技術方案為：

一種機器人控制系統架構，所述機器人控制系統架構包括語音服務模塊、任務模塊和動作模塊，所述任務模塊包括任務管理模塊和任務功能模塊，其中：

所述語音服務模塊，用于接收外界輸入的語音指令，并將所述語音指令轉發至所述任務管理模塊；

所述任務管理模塊，用于接收所述語音服務模塊發送的語音指令，若判斷所述語音指令為任務指令，則根據語音指令啟動對應的任務功能模塊，若判斷所述語音指令為非任務指令，則將語音指令發送至所有已啟動的任務功能模塊；

所述任務功能模塊，用于在啟動后執行預構建的行為樹得到動作指令，并將動作指令發送至所述動作模塊；或者用于在執行行為樹時根據新接收的語音指令得到動作指令，并將動作指令發送至所述動作模塊；

所述動作模塊，用于接收任務功能模塊發送的動作指令，并根據所述動作指令控制機器人執行相應動作。

以下還提供了若干可選方式，但并不作為對上述總體方案的額外限定，僅僅是進一步的增補或優選，在沒有技術或邏輯矛盾的前提下，各可選方式可單獨針對上述總體方案進行組合，還可以是多個可選方式之間進行組合。

作為優選，所述根據語音任務啟動對應的任務功能模塊，執行如下操作：

在接收到新的語音任務時，若任務執行鏈表中不存在正在執行的語音任務，則將新的語音任務對應的行為樹添加至任務執行鏈表中執行，即啟動新的語音任務對應的任務功能模塊；