[發(fā)明專利]一種地下電網(wǎng)巡檢機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111595097.1
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114227711A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧成呈;張猛;葉德輝;楊杰
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州申昊科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及地下巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種地下電網(wǎng)巡檢機(jī)器人，包括車座和驅(qū)動器，車座上設(shè)置有后動力軸，驅(qū)動器固定安裝在車座上，用于驅(qū)動后動力軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，車座上還固定設(shè)置有攝像頭、移動電源、控制器和無線通訊裝置，包括抵觸切換機(jī)構(gòu)、翹起機(jī)構(gòu)、卡緊機(jī)構(gòu)和脫卡機(jī)構(gòu)，當(dāng)感應(yīng)到無法直接跨越的障礙物時，減少車座對抵觸側(cè)板施加的推力，進(jìn)而避免障礙物與抵觸側(cè)板接觸的推力較大，以用來避免彈性抵觸器被壓縮，通過這種切換驅(qū)動的方式，根據(jù)障礙物的高度，進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，原理是通過抵板不與障礙物接觸，翹起機(jī)構(gòu)不再上升，進(jìn)而使得該機(jī)器人能夠根據(jù)需要翹起適當(dāng)?shù)母叨龋M(jìn)而自動跨越障礙物，不需要工人進(jìn)行操作，節(jié)約了工人大量的時間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地下巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種地下電網(wǎng)巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

我國專利申請?zhí)枺?CN201822206885.7；公開了配電網(wǎng)電纜通道雙擺臂式巡檢機(jī)器人，云臺包括設(shè)置于行走機(jī)構(gòu)上的底座及可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于底座上的臺體，攝像頭可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于臺體上，且攝像頭能夠相對于行走機(jī)構(gòu)三維轉(zhuǎn)動。配電網(wǎng)電纜通道雙擺臂式巡檢機(jī)器人可跨越障礙物，便于在電纜通道內(nèi)行進(jìn)較長的距離，從而巡檢較長的電纜。

該方案可跨越式的經(jīng)過障礙物，但該方案是通過攝像頭先檢測到障礙物，再通過控制器控制擺臂進(jìn)行運動，進(jìn)而翻越障礙物，但在地下，有時信號往往會不好，使得機(jī)器人失去控制連接，并且在機(jī)器人電量不足時，信號也會不好，機(jī)器人在失去控制連接時，往往會啟動自身的應(yīng)急返航功能，但由于返航的路程中往往會存在障礙物，通過上述的機(jī)器人往往難以進(jìn)行翻越；

并且在機(jī)器人處于有信號連接時，當(dāng)工人看到障礙物，往往需要工人控制巡檢機(jī)器人進(jìn)行翻越運動，而每次控制翻越往往都需要機(jī)器人翹起到最高的高度，無法根據(jù)需要的高度進(jìn)行翹起，浪費機(jī)器人過多的電量，即使能夠翹起到剛好能夠翻越的高度，這個過程往往需要工人進(jìn)行控制，浪費工人大量的時間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種地下電網(wǎng)巡檢機(jī)器人。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

提供一種地下電網(wǎng)巡檢機(jī)器人，包括車座和驅(qū)動器，車座上設(shè)置有后動力軸，驅(qū)動器固定安裝在車座上，用于驅(qū)動后動力軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，車座上還固定設(shè)置有攝像頭、移動電源、控制器和無線通訊裝置，包括抵觸切換機(jī)構(gòu)、翹起機(jī)構(gòu)、卡緊機(jī)構(gòu)和脫卡機(jī)構(gòu)，車座的上還設(shè)置有前動力軸，前動力軸上設(shè)置有第一傳動齒輪，抵觸切換機(jī)構(gòu)固定安裝在車座上，用于事先感應(yīng)車座無法過去的物體，抵觸切換機(jī)構(gòu)上設(shè)置有能夠前后移動的傳動機(jī)構(gòu)，用于切換與第一傳動齒輪和翹起機(jī)構(gòu)之間的傳動連接，傳動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有第一鏈輪，驅(qū)動器上設(shè)置有第二鏈輪，第一鏈輪通過第一鏈條與第二鏈輪傳動連接，驅(qū)動器上設(shè)置有張緊組件，用于推動第一鏈條保持張緊，翹起機(jī)構(gòu)固定安裝在車座上，且翹起機(jī)構(gòu)位于前動力軸和后動力軸之間，用于翹起與前動力軸連接的兩個輪子，卡緊機(jī)構(gòu)固定安裝在車座上，用于對下降的翹起機(jī)構(gòu)進(jìn)行限位卡緊，脫卡機(jī)構(gòu)固定安裝在抵觸切換機(jī)構(gòu)上，用于使得抵觸切換機(jī)構(gòu)與地面敲擊時，脫卡機(jī)構(gòu)自動將卡緊機(jī)構(gòu)拉動，車座的兩個輪子之間設(shè)置有第一限位板，第一限位板通過支撐管固定安裝在車座上。

進(jìn)一步的，抵觸切換機(jī)構(gòu)還包括抵板、第二限位板、兩個第一導(dǎo)柱、抵觸側(cè)板、第一導(dǎo)板、第一抵觸彈簧和彈性抵觸器，兩個第一導(dǎo)板均固定安裝在車座上，每個第一導(dǎo)板上均設(shè)置有直線軸承，兩個第一導(dǎo)柱分別與兩個直線軸承滑動連接，抵板固定安裝在兩個第一導(dǎo)柱的一端上，第二限位板固定安裝在兩個第一導(dǎo)柱的另一端上，兩個第一抵觸彈簧分別套設(shè)在兩個第一導(dǎo)柱上，每個第一抵觸彈簧的一端與抵板抵觸，另一端與第一導(dǎo)板抵觸，傳動機(jī)構(gòu)固定安裝在第二限位板上，兩個彈性抵觸器分別固定安裝在抵板的兩側(cè)，且兩個抵觸側(cè)板分別固定安裝在兩個彈性抵觸器上。

進(jìn)一步的，傳動機(jī)構(gòu)還包括第一鏈輪、第一轉(zhuǎn)軸、第二傳動齒輪、轉(zhuǎn)座和兩個第三傳動齒輪，轉(zhuǎn)座固定安裝在第二限位板上，第一轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動連接，兩個第三傳動齒輪固定安裝在第一轉(zhuǎn)軸上，第一鏈輪固定安裝在第一轉(zhuǎn)軸上，第二傳動齒輪固定安裝在第一轉(zhuǎn)軸上，第二傳動齒輪與第一傳動齒輪嚙合。