[發明專利]機器人關節低速大力矩輸出裝置

在審

• 申請號: 202111582221.0
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN114257055A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 唐美玲;黃立軍;莊圣賢
• 申請（專利權）人: 杭州萬向職業技術學院
• 主分類號: H02K16/04
• 分類號: H02K16/04;H02K1/18;H02K1/14;H02K1/274;H02K7/10
• 代理公司: 深圳國新南方知識產權代理有限公司 44374
• 代理人: 周雷

1.一種機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，包括：

雙定子調磁電機，所述雙定子調磁電機自內到外依次包括同軸心設置的內定子、轉子以及外定子，所述內定子與所述轉子之間、所述轉子與所述外定子之間均存在氣隙；

固定于所述內定子上且用于檢測所述轉子的旋轉角度的編碼器；

設于所述雙定子調磁電機的一側的機械臂；

設于所述雙定子調磁電機的另一側且用于降低所述雙定子調磁電機的輸出轉速的減速器；以及

與所述減速器連接的夾爪；

通電時，所述轉子與所述內定子和所述外定子相互作用使所述轉子轉動，所述轉子帶動所述減速器轉動，進而帶動所述夾爪轉動。

2.根據權利要求1所述的機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，所述內定子包括內定子鐵軛以及纏繞在所述內定子鐵軛上的第一線圈繞組，所述內定子鐵軛包括具有通孔的中心圈、多個沿所述中心圈外側間隔分布且用于纏繞所述第一線圈繞組的內定子齒以及形成于所述內定子齒末端的內定子調磁塊，所述外定子包括外定子鐵軛以及纏繞在所述外定子鐵軛上的第二線圈繞組，所述外定子鐵軛內側形成有多個間隔分布且用于纏繞所述第二線圈繞組的外定子齒。

3.根據權利要求2所述的機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，所述轉子包括多個沿所述轉子的周緣間隔分布的條形硅鋼以及多個嵌設于所述條形硅鋼之間的條形永磁體。

4.根據權利要求3所述的機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，所述條形永磁體切向充磁，相鄰兩個所述條形永磁體的充磁方向相反。

5.根據權利要求2所述的機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，所述雙定子調磁電機還包括穿設于所述通孔的連接軸、環設于所述外定子外部的機殼以及蓋設于所述機殼一端的端蓋，所述連接軸的一端與所述減速器固定連接，所述連接軸的另一端與所述端蓋固定連接，所述端蓋與所述機械臂固定連接，所述機殼的兩端分別與所述端蓋和所述減速器固定連接。

6.根據權利要求2所述的機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，所述內定子齒的末端分裂形成兩個所述內定子調磁塊。

7.根據權利要求2所述的機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，所述第一線圈繞組在所述內定子齒上繞制成四對磁極繞組，所述第二線圈繞組在所述外定子齒上繞制成四對磁極繞組。

8.根據權利要求2所述的機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，所述內定子鐵軛和所述外定子鐵軛由導磁材料制成。

9.根據權利要求8所述的機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，所述內定子鐵軛和所述外定子鐵軛由硅鋼片疊壓制成。

10.根據權利要求1所述的機器人關節低速大力矩輸出裝置，其特征在于，所述機器人關節低速大力矩輸出裝置還包括設于所述減速器和所述夾爪之間的夾爪運動組件，所述夾爪運動組件用于控制所述夾爪伸縮和/或夾持。