[發(fā)明專(zhuān)利]一種IMU標(biāo)定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及終端設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111576940.1
• 申請(qǐng)日: 2021-12-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114323069A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 耿凌霄;杜林林;周洪波;汪清平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華人運(yùn)通（江蘇）技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 廖慧琪

本發(fā)明公開(kāi)了一種IMU標(biāo)定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及終端設(shè)備，所述方法包括：獲取參考IMU在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)檢測(cè)到的參考IMU數(shù)據(jù)，其中，所述參考IMU為已標(biāo)定IMU；當(dāng)所述參考IMU數(shù)據(jù)為有效IMU數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述有效IMU數(shù)據(jù)和待標(biāo)定IMU檢測(cè)到的待標(biāo)定IMU數(shù)據(jù)，計(jì)算獲得所述待標(biāo)定IMU的誤差補(bǔ)償值；根據(jù)所述誤差補(bǔ)償值對(duì)所述待標(biāo)定IMU檢測(cè)到的待標(biāo)定IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差補(bǔ)償。采用本發(fā)明的技術(shù)方案能夠大大降低IMU的標(biāo)定難度，簡(jiǎn)化標(biāo)定步驟，提高標(biāo)定效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種IMU標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及終端設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛車(chē)輛的使用越來(lái)越多。在車(chē)輛自動(dòng)駕駛的過(guò)程中，慣性測(cè)量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)是實(shí)現(xiàn)定位、測(cè)速、姿態(tài)估計(jì)的一種關(guān)鍵傳感器，主要用來(lái)檢測(cè)和測(cè)量加速度等IMU數(shù)據(jù)。考慮到車(chē)輛的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driving Assistance System，ADAS系統(tǒng))的功能安全，ADAS控制器除了接收一個(gè)IMU發(fā)送的IMU數(shù)據(jù)之外，還需要接收不同鏈路上的其他IMU發(fā)送的IMU數(shù)據(jù)作為備份。但是，由于IMU在安裝時(shí)存在誤差，導(dǎo)致IMU存在零飄問(wèn)題，影響IMU的測(cè)量精度，從而導(dǎo)致ADAS控制器接收到的IMU數(shù)據(jù)存在誤差，影響自動(dòng)駕駛車(chē)輛的安全性，因此，需要對(duì)IMU進(jìn)行歸零標(biāo)定。

在傳統(tǒng)的IMU歸零標(biāo)定方案中，每一個(gè)IMU都需要先在Tier1工廠進(jìn)行歸零標(biāo)定，并且在安裝到車(chē)輛中之后，每一個(gè)IMU還需要在OEM(Original Equipment Manufacture)工廠再次進(jìn)行歸零標(biāo)定，導(dǎo)致標(biāo)定步驟繁瑣，效率較低；同時(shí)，在實(shí)際的標(biāo)定過(guò)程中，對(duì)產(chǎn)線工藝要求很高，需要考慮工位是否水平、噪聲影響、溫度影響和整車(chē)姿態(tài)是否調(diào)整好等等因素，增加了標(biāo)定難度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種IMU標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及終端設(shè)備，能夠大大降低IMU的標(biāo)定難度，簡(jiǎn)化標(biāo)定步驟，提高標(biāo)定效率。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種IMU標(biāo)定方法，包括：

獲取參考IMU在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)檢測(cè)到的參考IMU數(shù)據(jù)，其中，所述參考IMU為已標(biāo)定IMU；

當(dāng)所述參考IMU數(shù)據(jù)為有效IMU數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述有效IMU數(shù)據(jù)和待標(biāo)定IMU檢測(cè)到的待標(biāo)定IMU數(shù)據(jù)，計(jì)算獲得所述待標(biāo)定IMU的誤差補(bǔ)償值；

根據(jù)所述誤差補(bǔ)償值對(duì)所述待標(biāo)定IMU檢測(cè)到的待標(biāo)定IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差補(bǔ)償。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

獲取所述參考IMU數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的有效位的值；

當(dāng)所述有效位的值表示有效時(shí)，判定所述參考IMU數(shù)據(jù)為有效IMU數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述有效位的值表示無(wú)效時(shí)，判定所述參考IMU數(shù)據(jù)為無(wú)效IMU數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述有效IMU數(shù)據(jù)和待標(biāo)定IMU檢測(cè)到的待標(biāo)定IMU數(shù)據(jù)，計(jì)算獲得所述待標(biāo)定IMU的誤差補(bǔ)償值，具體包括：

計(jì)算獲得所述有效IMU數(shù)據(jù)的平均值，其中，所述有效IMU數(shù)據(jù)中包括n組IMU數(shù)據(jù)，n＞1；

計(jì)算獲得所述待標(biāo)定IMU檢測(cè)到的待標(biāo)定IMU數(shù)據(jù)和所述平均值的差值，將所述差值作為所述誤差補(bǔ)償值。

進(jìn)一步地，所述平均值至少為X軸向加速度的平均值、Y軸向加速度的平均值、Z軸向加速度的平均值、X軸向橫擺角速度的平均值、Y軸向橫擺角速度的平均值、Z軸向橫擺角速度的平均值中的至少一種。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：