[發明專利]車輛控制方法、裝置、車輛、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202111549503.0
• 申請日: 2021-12-17
• 公開（公告）號: CN114379584A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 孟琳;于寧;況宗旭;彭銘杏
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司;阿波羅智行信息科技（南京）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/105;B60W40/00
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

1.一種車輛控制方法，包括：

獲取車輛的當前行駛信息，所述當前行駛信息包括當前速度；

基于所述當前行駛信息，確定所述車輛的行駛路徑；

若基于所述當前速度確定所述車輛當前處于靜止狀態，且所述行駛路徑觸發靜止轉向操作，控制所述車輛執行靜止轉向操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述當前行駛信息，確定所述車輛的行駛路徑，包括：

基于所述當前行駛信息，確定所述車輛的初始路徑；

若所述初始路徑通過碰撞檢測，將所述初始路徑作為所述車輛的行駛路徑；

若所述初始路徑未通過碰撞檢測，基于所述當前行駛信息確定虛擬朝向角，以及基于所述虛擬朝向角確定所述車輛的行駛路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，所述若基于所述當前速度確定所述車輛當前處于靜止狀態，且所述行駛路徑觸發靜止轉向操作，控制所述車輛執行靜止轉向操作之前，所述方法還包括：

確定第一邊界路徑和第二邊界路徑，所述第一邊界路徑基于所述車輛的當前轉向角和最大轉向速率確定，所述第二邊界路徑基于所述車輛的最大轉向角和最小轉向速率確定；

相應地，所述若基于所述當前速度確定所述車輛當前處于靜止狀態，且所述行駛路徑觸發靜止轉向操作，控制所述車輛執行靜止轉向操作，包括：

若基于所述當前速度確定所述車輛當前處于靜止狀態，且所述行駛路徑位于所述第一邊界路徑的可達范圍之外，且位于所述第二邊界路徑的可達范圍之內，控制所述車輛執行靜止轉向操作。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述車輛當前處于自動駕駛模式，所述確定第一邊界路徑和第二邊界路徑之后，所述方法還包括：

若所述行駛路徑位于所述第二邊界路徑的可達范圍之外，控制所述車輛執行倒車操作，或者控制所述車輛從所述自動駕駛模式轉換為人工接管模式；或者，

若所述行駛路徑位于所述第一邊界路徑的可達范圍之內，控制所述車輛保持所述自動駕駛模式。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述行駛路徑上的路徑點的位置坐標包括：待比對橫坐標和待比對縱坐標，所述第一邊界路徑上的路徑點的位置坐標包括：第一橫坐標和第一縱坐標，所述第二邊界路徑上的路徑點的位置坐標包括：第二橫坐標和第二縱坐標，所述確定第一邊界路徑和第二邊界路徑之后，所述方法還包括：

針對相同的所述待比對橫坐標、所述第一橫坐標和所述第二橫坐標，

若所述待比對縱坐標小于或等于所述第一縱坐標，確定所述行駛路徑位于所述第一邊界路徑的可達范圍之內；或者，

若所述待比對縱坐標大于所述第一縱坐標，且，所述待比對縱坐標小于或等于所述第二縱坐標，確定所述行駛路徑位于所述第一邊界路徑的可達范圍之外，且位于所述第二邊界路徑的可達范圍之內；或者，

若所述待比對縱坐標大于所述第二縱坐標，確定所述行駛路徑位于所述第二邊界路徑的可達范圍之外。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其中，所述控制所述車輛執行靜止轉向操作，包括：

確定靜止轉向角；

控制所述車輛在保持所述靜止狀態下，轉動所述靜止轉向角。

7.根據權利要求6所述的方法，所述轉動所述靜止轉向角之后，所述方法還包括：

響應于所述轉動所述靜止轉向角的操作完成，控制所述車輛基于所述行駛路徑行駛。

8.一種車輛控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛的當前行駛信息，所述當前行駛信息包括當前速度；

第一確定模塊，用于基于所述當前行駛信息，確定所述車輛的行駛路徑；

第一控制模塊，用于若基于所述當前速度確定所述車輛當前處于靜止狀態，且所述行駛路徑觸發靜止轉向操作，控制所述車輛執行靜止轉向操作。