[發明專利]管樁焊接小車控制系統及焊接系統

在審

• 申請號: 202111512077.3
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN113996896A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 王文劍;袁琦堡;趙金明;謝匯華
• 申請（專利權）人: 上海雅躍智能科技有限公司
• 主分類號: B23K9/18
• 分類號: B23K9/18;B23K9/28;B23K9/32
• 代理公司: 上海和華啟核知識產權代理有限公司 31339
• 代理人: 孫寶玉

1.一種管樁焊接小車控制系統，其特征在于，包括控制器，所述控制器包括：主控模塊、運動控制模塊、接口電路、焊縫跟蹤模塊、氣源控制模塊、焊接電源控制模塊和手持儀接口；其中

所述接口電路設置于所述主控模塊上，與所述主控模塊相連接；

所述運動控制模塊與所述主控模塊相連接，并經由所述接口電路與驅動管樁焊接小車運動的步進電機相連接，用于在根據接收到的所述主控模塊發送的運動控制信號，控制所述步進電機工作，以控制所述管樁焊接小車運動；

所述焊縫跟蹤模塊，與所述主控模塊相連接，用于對焊縫位置及焊縫形狀進行計算并輸出至所述主控模塊，所述主控模塊基于計算結果控制焊機工作；

所述氣源控制模塊與焊接氣體供給管路上的壓力計、流量計及氣源相連接，用于基于所述壓力計及所述流量計偵測的數據對所述氣源進行控制；

所述焊接電源控制模塊與所述主控模塊相連接，用于在接收到電源控制信號時對所述焊接小車及所述焊機的電源進行控制；

所述手持儀接口設置于所述主控模塊上，與所述主控模塊相連接；所述主控模塊經由所述手持儀接口與手持儀相連接，用于在接收到所述手持儀發送的操作指令時生成相應的控制信號。

2.根據權利要求1所述的管樁焊接小車控制系統，其特征在于：所述步進電機包括：X軸閉環步進電機、Y軸閉環步進電機、Z軸閉環步進電機及D軸閉環步進電機；所述運動控制模塊通過控制所述步進電機實現對所述焊接小車X軸、Y軸、Z軸和D軸的四自由度運動控制。

3.根據權利要求2所述的管樁焊接小車控制系統，其特征在于：所述X軸閉環步進電機、所述Y軸閉環步進電機、所述Z軸閉環步進電機及所述D軸閉環步進電機還均與所述主控模塊相連接，向所述主控模塊反饋編碼信息及狀態信號，所述主控模塊還用于基于所述編碼信息及所述狀態信號反饋更新運動控制信號至所述運動控制模塊，所述運動控制模塊基于反饋更新的運動控制信號控制所述X軸閉環步進電機、所述Y軸閉環步進電機、所述Z軸閉環步進電機及所述D軸閉環步進電機工作。

4.根據權利要求1所述的管樁焊接小車控制系統，其特征在于：還包括聲光報警控制模塊，與聲光報警裝置相連接，用于在所述管樁焊接小車工作異常時發出報警控制信號。

5.根據權利要求1所述的管樁焊接小車控制系統，其特征在于：還包括程序存儲模塊，與所述主控模塊相連接，用于在突然斷電時對實時程序進行保存，以確保上電重啟時所述管樁焊接小車控制系統繼續工作。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的管樁焊接小車控制系統，其特征在于：還包括：無線云網關、云服務器及終端；所述無線云網關與所述控制器及所述云服務器通信連接，用于將所述控制器的數據上傳至所述云服務器，所述云服務器與所述終端相連接，用于將接收到的數據發送至所述終端。

7.一種焊接系統，其特征在于，包括：

如權利要求1至6中任一項所述的管樁焊接小車控制系統；

管樁焊接小車，與所述控制器相連接，用于在所述控制器的控制下工作；

焊機，位于所述管樁焊接小車上，與所述控制器相連接，用于在所述控制器的控制下工作；

氣源，與所述控制器相連接，用于在所述控制器的控制下經由焊接氣體供給管路提供焊接氣體；所述焊接氣體供給管路上設有壓力計及流量計；

焊槍，位于所述焊機上，與所述焊機及所述氣源相連接；

手持儀，經由所述手持儀接口與所述主控模塊相連接。

8.根據權利要求7所述的焊接系統，其特征在于：所述焊機內只有電流檢測模塊，所述電流檢測模塊與所述焊槍的電流輸出端及所述主控模塊相連接，所述主控模塊基于所述焊槍的輸出電流生成運動控制信號。

9.根據權利要求7所述的焊接系統，其特征在于：所述管樁焊接小車控制系統還包括聲光報警控制模塊，用于在所述管樁焊接小車工作異常時發出報警控制信號；所述焊接系統還包括聲光報警裝置，所述聲光報警裝置與所述聲光報警控制模塊相連接，用于在接收到所述報警控制信號時發出聲光報警。