[發(fā)明專利]激光雷達及其測量目標反射率的方法和系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號: CN114280573A
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設計）人: 胡天健;鄺杰;李力;李艷芳;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S7/495;G01S17/931
• 代理公司: 上海知錦知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31327
• 代理人: 潘彥君

本說明書實施例提供了一種激光雷達及其測量目標反射率的方法和系統(tǒng)，所述激光雷達包括探測器，所述方法包括：分別獲取所述探測器接收探測光束被至少一個目標反射的回波后輸出的至少一個回波脈沖信號和回波能量信號；所述回波能量信號適于表示所述探測器在探測窗口內接收到的所有回波能量；根據所述至少一個回波脈沖信號確定所述至少一個目標反射回波的能量在所述回波能量信號中的占比，得到至少一個目標的反射率。采用上述方案能夠實現對測距范圍內多回波目標的反射率測量。

技術領域

本發(fā)明實施例涉及激光雷達反射率測量技術領域，尤其涉及激光雷達及其測量目標反射率的方法和系統(tǒng)。

背景技術

激光雷達目前已被廣泛應用于自動駕駛等智能駕駛領域以及機器人領域。其工作原理是通過發(fā)射探測光束，并通過探測器接收目標反射的回波，通過測量探測光束和回波信號之間的時間差以獲得目標的探測信息。

激光雷達應用于智能駕駛時，容易遇到一些多回波場景。為了保障行車安全，智能駕駛應用中對目標反射率的測量，既希望能夠獲得目標在測距范圍的目標反射率信息，而不僅僅獲得遠距離目標的反射率信息；同時也需要在多回波情形下，分別獲得多個目標的反射率信息，以通過反射率信息進行目標識別。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種激光雷達及其測量目標反射率的方法和系統(tǒng)，能夠實現對測距范圍內多回波目標的反射率測量。

首先，本發(fā)明實施例提供了一種激光雷達測量目標反射率的方法，所述激光雷達包括探測器，所述方法包括：

分別獲取所述探測器接收探測光束被至少一個目標反射的回波后輸出的至少一個回波脈沖信號和回波能量信號；所述回波能量信號適于表示所述探測器在探測窗口內接收到的所有回波能量；

根據所述至少一個回波脈沖信號確定所述至少一個目標反射回波的能量在所述回波能量信號中的占比，得到至少一個目標的反射率。

可選地，所述根據所述至少一個回波脈沖信號確定所述至少一個目標反射回波的能量在所述回波能量信號中的占比，得到至少一個目標的反射率，包括：

分別采集所述至少一個回波脈沖信號和所述回波能量信號對應的信號特征，得到對應的脈沖信號特征和能量信號特征；

根據所述脈沖信號特征確定所述探測器接收到的回波的類型為單目標反射回波還是多目標反射回波；

當確定所述探測器接收到的回波為單目標反射回波時，根據所述能量信號特征，確定所述單目標的反射率；

當確定所述探測器接收到的回波為多目標反射回波時，分別根據各目標反射回波的能量在所述回波能量信號中的占比，分別得到各目標的反射率。

可選地，所述根據所述脈沖信號特征確定所述探測器接收到的回波的類型為單目標反射回波還是多目標反射回波，包括：

確定所述至少一個回波脈沖信號中符合發(fā)射脈沖組的編碼的脈沖組數量；

根據所述脈沖組的數量，確定所述探測器接收到的回波的類型為單目標反射回波還是多目標反射回波。

可選地，在根據所述脈沖組的數量，確定所述探測器接收到的回波的類型為單目標反射回波還是多目標反射回波之前，還包括：

選擇所述至少一個回波脈沖信號中包含的幅度超過預設幅度閾值的回波脈沖。

可選地，所述當確定所述探測器接收到的回波為多目標反射回波時，分別根據各目標反射回波的能量在所述回波能量信號中的占比，分別得到各目標的反射率，包括：

根據所述脈沖信號特征，獲取各目標對應的反射回波的回波信號特征及其總和；

將所述各目標的回波信號特征在總和中的占比，作為各目標反射回波的能量在所述回波能量信號中的占比。