[發明專利]基于北斗導航衛星系統的目標運動監測方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202111497232.9
• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號: CN114236585B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 臧志斌;趙建偉;趙光;趙光俊;潘飚;張潔;董杰;叢睿昊;林大偉;楊懷麗;王炳輝
• 申請（專利權）人: 國網思極位置服務有限公司;國網信息通信產業集團有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所 44275
• 代理人: 林棟

1.一種基于北斗導航衛星系統的目標運動監測方法，其特征在于，待測目標的各旋轉部位的各旋轉軸分別對應設有三個監測站，所述三個監測站包括第一監測站、第二監測站和第三監測站，所述第一監測站位于其對應的旋轉軸沿長度方向的中心處，所述第二監測站和第三監測站的位置滿足預設的條件，所述預設的條件包括OA和OB的長度相等，OA⊥OB，OC為∠AOB的中心線，其中，OA表示以所述第一監測站與第二監測站為兩端點的線段，OB表示以所述第一監測站和第三監測站為兩端點的線段，OC垂直于旋轉軸；

所述方法包括：

通過北斗導航衛星系統，實時計算待測目標的一旋轉軸對應的各監測站的位置；

根據所述各監測站在預設的第一監測時刻和第二監測時刻時的位置，計算所述一旋轉軸在所述第一監測時刻和第二監測時刻期間的旋轉角度；

分別根據待測目標的各旋轉部位的各旋轉軸在所述第一監測時刻和第二監測時刻期間的旋轉角度，計算各旋轉部位在所述第一監測時刻和第二監測時刻期間的旋轉方向和旋轉角度；

所述根據所述各監測站在預設的第一監測時刻和第二監測時刻時的位置，計算所述一旋轉軸在所述第一監測時刻和第二監測時刻期間的旋轉角度具體為：

根據所述一旋轉軸對應的第二監測站在預設的第一監測時刻的位置、所述第二監測站在預設的第二監測時刻的位置以及所述一旋轉軸對應的第一監測站在所述第一監測時刻或第二監測時刻的位置，計算所述第二監測站對應的翻轉角度，所述第二監測站對應的翻轉角度為所述第二監測站在第一監測時刻和第二監測時刻期間的翻轉角度；

根據所述一旋轉軸對應的第三監測站在預設的第一監測時刻的位置、所述第三監測站在預設的第二監測時刻的位置以及所述一旋轉軸對應的第一監測站在所述第一監測時刻或第二監測時刻的位置，計算所述第三監測站對應的翻轉角度，所述第三監測站對應的翻轉角度為所述第三監測站在第一監測時刻和第二監測時刻期間的翻轉角度；

根據公式θ=arcos(1-2(sin²(α/2)+sin²(β/2))計算所述一旋轉軸在所述第一監測時刻和第二監測時刻期間的旋轉角度，θ為旋轉角度，α為所述第二監測站對應的翻轉角度，β為所述第三監測站對應的翻轉角度。

2.根據權利要求1所述的基于北斗導航衛星系統的目標運動監測方法，其特征在于，所述通過北斗導航衛星系統，實時計算待測目標的一旋轉軸對應的各監測站的位置具體為：

通過偽距碼相位測距或載波相位測距，計算待測目標的一旋轉軸對應的一監測站與衛星之間的距離；

根據衛星發送的導航電文，計算所述衛星的位置；

根據至少三顆的衛星的位置以及所述一監測站與所述至少三顆的衛星之間的距離，計算所述一監測站的位置。

3.根據權利要求1所述的基于北斗導航衛星系統的目標運動監測方法，其特征在于，所述通過北斗導航衛星系統，實時計算待測目標的一旋轉軸對應的各監測站的位置之后，進一步包括：

根據基準站播發的基準定位差分數據，分別對各監測站的位置進行修正。

4.根據權利要求3所述的基于北斗導航衛星系統的目標運動監測方法，其特征在于，所述根據基準站播發的基準定位差分數據，分別對各監測站的位置進行修正具體為：

根據基準站播發的基準定位差分數據，通過差分融合定位計算，分別修正各監測站的位置。

5.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-4任一項所述的方法。