[發(fā)明專利]控制方法、機(jī)器人、機(jī)器人充電座及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111490286.2
• 申請(qǐng)日: 2021-12-08
• 公開（公告）號(hào): CN114355889A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐旋來(lái);楊亞運(yùn);李通
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京律和信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

1.一種控制方法，用于控制機(jī)器人前往充電座并充電，所述充電座設(shè)置在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置，并且充電座具有定位面，所述控制方法包括：

利用機(jī)器人的傳感器掃描并確定充電座的定位面，其中所述定位面與充電座的充電接口具有預(yù)定的位置關(guān)系；

獲取充電座的充電接口相對(duì)于機(jī)器人的距離和角度；和

根據(jù)機(jī)器人與充電接口之間的距離關(guān)系和角度關(guān)系，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至充電座處，并使機(jī)器人的充電槽與充電座的充電接口對(duì)位連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括：控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)點(diǎn)位，然后利用機(jī)器人的傳感器掃描并確定充電座的定位面，其中所述第一預(yù)設(shè)點(diǎn)位與所述充電座的距離不大于第一預(yù)設(shè)距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中所述控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至充電座處的步驟還包括：

控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至定位線上；

控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，直至其充電槽位于所述定位線方向；和

控制機(jī)器人沿所述定位線運(yùn)動(dòng)至充電座處。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中所述第一預(yù)設(shè)點(diǎn)位設(shè)置于定位線上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其中所述控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至充電座處的步驟還包括：

控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，直至其充電槽位于所述定位線方向；和

控制機(jī)器人沿所述定位線運(yùn)動(dòng)至充電座處。

6.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的控制方法，其中所述控制機(jī)器人沿所述定位線運(yùn)動(dòng)至充電座處的步驟還包括：控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至第二預(yù)設(shè)點(diǎn)位或控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至與充電座的距離不大于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)，直至其充電槽與所述充電接口對(duì)齊。

7.根據(jù)權(quán)利要求2-5中任一項(xiàng)所述的控制方法，其中所述充電座的定位面具有預(yù)設(shè)的結(jié)構(gòu)特征和/或光學(xué)特征，所述控制方法還包括：根據(jù)傳感器掃描后的結(jié)果，識(shí)別符合定位面特征的圖形，確認(rèn)充電座相對(duì)于機(jī)器人的具體位置和具體方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其中所述確認(rèn)充電座相對(duì)于機(jī)器人的具體位置和具體方向的步驟還包括：

根據(jù)傳感器的數(shù)據(jù)，分割充電座的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的中心位置放置充電座的點(diǎn)云模板；

通過(guò)計(jì)算方法得到充電座相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的姿態(tài)，計(jì)算機(jī)器人與充電座之間的相對(duì)距離和方位角。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的控制方法，還包括判斷機(jī)器人剩余電量的是否低于預(yù)設(shè)電量，當(dāng)機(jī)器人的剩余電量低于預(yù)設(shè)電量時(shí)，控制機(jī)器人前往充電座，當(dāng)機(jī)器人的活動(dòng)區(qū)域內(nèi)設(shè)置有多個(gè)充電座時(shí)，控制機(jī)器人前往運(yùn)動(dòng)距離最短的空閑充電座。

10.一種機(jī)器人，包括：

主體，所述主體內(nèi)設(shè)置有電池，所述電池為所述機(jī)器人運(yùn)行供能；

驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述主體上，并可受控以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)；

充電槽，所述充電槽設(shè)置于所述主體上，并且配置成可由外接電源向所述電池供電；

傳感器，所述傳感器設(shè)置于所述主體上，傳感器配置成能夠掃描所述機(jī)器人周邊的環(huán)境；和

控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)設(shè)置于所述主體上，且與所述驅(qū)動(dòng)裝置和所述傳感器通訊，控制系統(tǒng)配置成可執(zhí)行如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的控制方法。

11.一種機(jī)器人充電座，包括：

固定座，所述固定座與機(jī)器人活動(dòng)區(qū)域的地面和/或墻面固定連接；

充電接口，所述充電接口設(shè)置于所述固定座上，充電接口配置成能夠與充電槽配合，經(jīng)充電槽向機(jī)器人供電；和

定位面，所述定位面設(shè)置于所述固定座上，定位面具有預(yù)設(shè)的結(jié)構(gòu)特征和/或光學(xué)特征，且定位面和充電接口的位置關(guān)系固定。

12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括存儲(chǔ)于其上的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行命令，所述可執(zhí)行命令在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)施如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的控制方法。