[發(fā)明專利]一種基于單相機(jī)的目標(biāo)三維識(shí)別方法、設(shè)備及介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111488652.0
• 申請(qǐng)日: 2021-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114241028A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張澤陽(yáng);呂棟亮;萬(wàn)里紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中原動(dòng)力智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/55
• 分類號(hào): G06T7/55
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;許羽冬

1.一種基于單相機(jī)的目標(biāo)三維識(shí)別方法，其特征在于，包括

通過(guò)單目相機(jī)獲取目標(biāo)的第一視角圖像；

通過(guò)所述單目相機(jī)和視角變換機(jī)構(gòu)獲取所述目標(biāo)的第二視角圖像；其中，所述視角變換機(jī)構(gòu)包括反射鏡、折射鏡、反射棱鏡或位移組件中的一種或者任意組合；

依據(jù)所述單目相機(jī)和所述視角變換機(jī)構(gòu)的空間位置關(guān)系，獲得所述第一視角圖像與所述第二視角圖像的空間對(duì)應(yīng)關(guān)系；

依據(jù)所述空間對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述第一視角圖像和所述第二視角圖像，通過(guò)三維重建得到所述目標(biāo)的三維信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單相機(jī)的目標(biāo)三維識(shí)別方法，其特征在于，所述視角變換機(jī)構(gòu)設(shè)有n個(gè)，n是大于1的正整數(shù)；

所述通過(guò)所述單目相機(jī)和視角變換機(jī)構(gòu)獲取所述目標(biāo)的第二視角圖像，具體為：

通過(guò)所述單目相機(jī)和n個(gè)所述視角變換機(jī)構(gòu)獲取所述目標(biāo)的第二視角圖像至第n+1視角圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于單相機(jī)的目標(biāo)三維識(shí)別方法，其特征在于，所述依據(jù)所述空間對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述第一視角圖像和所述第二視角圖像，通過(guò)三維重建得到所述目標(biāo)的三維信息，具體為：

依據(jù)所述第一視角圖像、所述第二視角圖像至第n+1視角圖像，及其之間的第一空間關(guān)系，通過(guò)三維重建得到所述目標(biāo)的三維信息；

其中，所述第一空間關(guān)系包括所述第一視角圖像、所述第二視角圖像至第n+1視角圖像相對(duì)于同一坐標(biāo)系的各自位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于單相機(jī)的目標(biāo)三維識(shí)別方法，其特征在于，當(dāng)通過(guò)所述單目相機(jī)無(wú)法獲取目標(biāo)的第一視角圖像時(shí)；

通過(guò)所述單目相機(jī)和n個(gè)所述視角變換機(jī)構(gòu)獲取所述目標(biāo)的第一視角圖像至第n視角圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于單相機(jī)的目標(biāo)三維識(shí)別方法，其特征在于，所述依據(jù)所述空間對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述第一視角圖像和所述第二視角圖像，通過(guò)三維重建得到所述目標(biāo)的三維信息，具體為：

依據(jù)所述第一視角圖像至第n視角圖像，及其之間的第二空間關(guān)系，通過(guò)三維重建得到所述目標(biāo)的三維信息；

其中，所述第二空間關(guān)系包括所述第一視角圖像至第n視角圖像相對(duì)于同一坐標(biāo)系的各自位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單相機(jī)的目標(biāo)三維識(shí)別方法，其特征在于，還包括：

通過(guò)第二變換機(jī)構(gòu)改變所述視角變換機(jī)構(gòu)，使所述單目相機(jī)通過(guò)改變后的所述視角變換機(jī)構(gòu)獲取所述目標(biāo)的另一視角圖像；其中，所述另一視角圖像與所述第二視角圖像對(duì)應(yīng)不同的視角；所述改變是移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)、透明度變化、折射率變化其中之一或其任意組合；

依據(jù)所述第二視角圖像和所述另一視角圖像，及其之間的第三空間關(guān)系，通過(guò)三維重建得到所述目標(biāo)的三維信息；其中，所述第三空間關(guān)系是所述第二視角圖像和所述另一視角圖像相對(duì)于同一坐標(biāo)系的各自位置信息。

7.一種基于單相機(jī)的目標(biāo)三維識(shí)別設(shè)備，其特征在于，包括第一圖像獲取模塊、第二圖像獲取模塊、第一計(jì)算模塊和三維識(shí)別模塊；

所述第一圖像獲取模塊用于通過(guò)單目相機(jī)獲取目標(biāo)的第一視角圖像；

所述第二圖像獲取模塊用于通過(guò)所述單目相機(jī)和視角變換機(jī)構(gòu)獲取所述目標(biāo)的第二視角圖像；其中，所述視角變換機(jī)構(gòu)包括反射鏡、折射鏡、反射棱鏡或位移組件中的一種或者任意組合；

所述第一計(jì)算模塊用于依據(jù)所述單目相機(jī)和所述視角變換機(jī)構(gòu)的空間位置關(guān)系，獲得所述第一視角圖像與所述第二視角圖像的空間對(duì)應(yīng)關(guān)系；

所述三維識(shí)別模塊用于依據(jù)所述空間對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述第一視角圖像和所述第二視角圖像，通過(guò)三維重建得到所述目標(biāo)的三維信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于單相機(jī)的目標(biāo)三維識(shí)別設(shè)備，其特征在于，當(dāng)所述視角變換機(jī)構(gòu)設(shè)有n個(gè)時(shí)，n是大于1的正整數(shù)；

所述第二圖像獲取模塊用于通過(guò)所述單目相機(jī)和n個(gè)所述視角變換機(jī)構(gòu)獲取所述目標(biāo)的第二視角圖像至第n+1視角圖像。