[發明專利]雙天線位置確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202111480066.1
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN113900126B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 潘凱;劉武當;荊毅
• 申請（專利權）人: 廣東皓行科技有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23;G01B7/004
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張文華

1.一種雙天線位置確定方法，所述雙天線安裝在可移動設備上，其特征在于，包括：

確定所述可移動設備沿第一方向進行圓周運動所依據的第一圓心，以及所述可移動設備沿第二方向進行圓周運動所依據的第二圓心，其中，所述第一圓心和所述第二圓心為不重合的兩個圓心；

依據所述第一圓心和所述第二圓心，確定第一空間直角坐標系，其中，確定所述第一空間直角坐標系包括：確定所述第一圓心和所述第二圓心連線的中點為所述第一空間直角坐標系的原點；確定經過所述原點并與所述連線垂直的直線為X軸；確定與所述連線重合的直線為Y軸；確定與所述X軸和所述Y軸組成的平面垂直且經過所述原點的直線為Z軸；

依據所述第一圓心和所述第二圓心，控制所述可移動設備分別沿所述第一方向和所述第二方向進行圓周運動；

在所述雙天線中的第一天線的相位中心和第二天線的相位中心跟隨所述可移動設備移動的過程中，分別確定所述第一天線的相位中心和所述第二天線的相位中心對應的半徑；

依據所述第一天線的相位中心對應的半徑，所述第二天線的相位中心對應的半徑，所述第一天線和所述第二天線的基線向量確定所述第一天線和所述第二天線的相位中心在所述第一空間直角坐標系中的坐標，并將所述第一天線和所述第二天線的相位中心在所述第一空間直角坐標系中的坐標作為所述第一天線和所述第二天線的安裝位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述第一天線的相位中心對應的半徑，所述第二天線的相位中心對應的半徑，所述第一天線和所述第二天線的基線向量確定所述第一天線和所述第二天線的相位中心在所述第一空間直角坐標系中的坐標，包括：

依據所述第一天線的相位中心對應的半徑，所述第二天線的相位中心對應的半徑，所述第一天線和所述第二天線的基線向量的長度和方向構建約束方程組；

依據所述約束方程組，確定所述第一天線的相位中心和所述第二天線的相位中心在所述第一空間直角坐標系中的X軸方向坐標和Y軸方向坐標，第一圓心和第二圓心之間的第一連線長度，以及所述基線向量與X軸正方向的夾角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，依據所述第一天線的相位中心對應的半徑，所述第二天線的相位中心對應的半徑，所述第一天線和所述第二天線的基線向量的長度和方向構建約束方程組，包括：

依據所述第一天線的相位中心對應的第一半徑，所述第一天線的相位中心在所述第一空間直角坐標系中的X軸方向坐標和Y軸方向坐標，以及所述第一圓心和第二圓心之間的第一連線長度構建所述約束方程組中的第一約束方程；

依據所述第一天線的相位中心對應的第三半徑，所述第一天線的相位中心在所述第一空間直角坐標系中的X軸方向坐標和Y軸方向坐標，以及所述第一圓心和第二圓心之間的第一連線長度構建所述約束方程組中的第二約束方程；

依據所述第二天線的相位中心對應的第二半徑，所述第二天線的相位中心在所述第一空間直角坐標系中的X軸方向坐標和Y軸方向坐標，以及所述第一圓心和第二圓心之間的第一連線長度構建所述約束方程組中的第三約束方程，其中，所述第二天線的相位中心在所述第一空間直角坐標系中的X軸方向坐標和Y軸方向坐標由所述第一天線的相位中心的X軸方向坐標和Y軸方向坐標，以及所述基線向量的長度和方向確定；

依據所述第二天線的相位中心對應的第四半徑，所述第二天線的相位中心在所述第一空間直角坐標系中的X軸方向坐標和Y軸方向坐標，以及所述第一圓心和第二圓心之間的第一連線長度構建所述約束方程組中的第四約束方程。