[發明專利]利用非探測光調整偏壓的方法、裝置、系統和激光雷達

在審

• 申請號: 202111479139.5
• 申請日: 2021-12-06
• 公開（公告）號: CN113900072A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 李洪鵬;王世瑋;鄭睿童;沈羅豐
• 申請（專利權）人: 探維科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S7/481;G01S17/02;G01J1/44
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 王艷斌

1.一種利用非探測光調整偏壓的方法，其特征在于，包括：

獲取經光電探測器探測目標光而輸出的探測結果，其中，所述目標光為不攜帶所述光電探測器相關探測信息的非探測光；

基于所述探測結果，調整所述光電探測器的偏置電壓。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述探測結果，調整所述光電探測器的偏置電壓，包括：

基于所述探測結果，判斷所述光電探測器是否進入雪崩狀態；

如果所述光電探測器進入雪崩狀態，則調低所述光電探測器的偏置電壓；

如果所述光電探測器未進入雪崩狀態，則調高所述光電探測器的偏置電壓。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述探測結果，判斷所述光電探測器是否進入雪崩狀態，包括：

如果基于所述探測結果確定獲取到的探測數據的數量大于或等于預設數量，則所述光電探測器進入雪崩狀態；

如果基于所述探測結果確定獲取到的探測數據的數量小于預設數量，則所述光電探測器未進入雪崩狀態。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，調低所述光電探測器的偏置電壓，包括：

按照第一步進值調低所述光電探測器的偏置電壓；

調高所述光電探測器的偏置電壓，包括：

按照第二步進值調高所述光電探測器的偏置電壓。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一步進值小于或等于所述第二步進值。

6.一種利用非探測光調整偏壓的裝置，其特征在于，包括：

探測結果獲取單元，用于獲取經光電探測器探測目標光而輸出的探測結果，其中，所述目標光為不攜帶所述光電探測器相關探測信息的非探測光；

偏置電壓調整單元，用于基于所述探測結果，調整所述光電探測器的偏置電壓。

7.一種利用非探測光調整偏壓的系統，其特征在于，包括控制模塊和偏壓模塊，所述控制模塊的輸入端與光電探測器的輸出端連接，所述控制模塊的輸出端與所述偏壓模塊的輸入端連接，所述偏壓模塊的輸出端與所述光電探測器的偏壓端連接；

所述控制模塊用于獲取經光電探測器探測目標光而輸出的探測結果，并基于所述探測結果，輸出偏壓控制信號，其中，所述目標光為不攜帶所述光電探測器相關探測信息的非探測光；

所述偏壓模塊用于基于所述偏壓控制信號，調節所述光電探測器的偏置電壓。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述偏壓控制信號包括偏壓調低控制信號或偏壓調高控制信號，所述控制模塊具體用于基于所述探測結果，判斷所述光電探測器是否進入雪崩狀態；如果所述光電探測器進入雪崩狀態，則輸出偏壓調低控制信號；如果所述光電探測器未進入雪崩狀態，則輸出偏壓調高控制信號。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述偏壓模塊具體用于基于所述偏壓調低控制信號，按照第一步進值調低所述光電探測器的偏置電壓；或者，基于所述偏壓調高控制信號，按照第二步進值調高所述光電探測器的偏置電壓。

10.一種激光雷達，其特征在于，包括機殼以及置于所述機殼內的激光發射器、掃描器、光電探測器和激光雷達控制系統，所述激光雷達控制系統包括如權利要求7至9任一項所述的利用非探測光調整偏壓的系統；

所述機殼包括出光窗口，所述出光窗口鍍有濾光膜；

所述激光雷達控制系統分別與所述激光發射器、所述掃描器和所述光電探測器連接，用于在每個掃描周期的工作階段控制所述激光發射器發射激光，并控制所述掃描器將激光從所述出光窗口出射，且在每個掃描周期的非工作階段控制所述激光發射器停止發射激光，并控制所述掃描器將從所述出光窗口入射的外界光發送至所述光電探測器，以及調整所述光電探測器的偏置電壓，其中，所述外界光為目標光。