[發明專利]一種基于智能機器人的自動化數字射線檢測裝置和方法

在審

• 申請號: 202111455148.0
• 申請日: 2021-12-01
• 公開（公告）號: CN114113163A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 王海鵬;李保磊;徐圓飛;司昌楠;閆訸;牛素鋆;谷柱
• 申請（專利權）人: 北京航星機器制造有限公司
• 主分類號: G01N23/04
• 分類號: G01N23/04
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 吳華杰

1.一種基于智能機器人的自動化數字射線檢測裝置，其特征在于，包括數字射線成像系統、機器人抓取系統、3D視覺系統(6)和上下料傳輸機構；

所述3D視覺系統(6)識別位于所述上下料傳輸機構上的工件(5)的信息并傳送給所述機器人抓取系統，所述機器人抓取系統抓取工件至所述數字射線成像系統進行掃描，完成工件的檢測。

2.根據權利要求1所述的基于智能機器人的自動化數字射線檢測裝置，其特征在于，所述數字射線成像系統包括射線源(2)和探測器(4)，所述射線源(2)發出的射線由所述探測器(4)接收。

3.根據權利要求1所述的基于智能機器人的自動化數字射線檢測裝置，其特征在于，所述上下料傳輸機構包括傳送帶(9)和工件托盤(10)，所述傳送帶(9)做往復運動，在上下料區域和3D視覺識別區域之間運送所述工件托盤(10)。

4.根據權利要求1所述的基于智能機器人的自動化數字射線檢測裝置，其特征在于，所述機器人抓取系統包括機器人(8)、夾爪快換裝置(7)和多個夾爪，所述機器人(8)在所述夾爪快換裝置(7)更換夾爪。

5.一種基于智能機器人的自動化數字射線檢測方法，其特征在于，使用權利要求1-4所述的基于智能機器人的自動化數字射線檢測裝置，包括以下步驟：

步驟1：創建工件(5)的掃描工藝；

步驟2：對工件(5)進行批量自動化檢測。

6.根據權利要求5所述的基于智能機器人的自動化數字射線檢測方法，其特征在于，步驟1中，包括以下步驟：

步驟1.1：為每類工件(5)創建一個掃描工藝；

步驟1.2：3D視覺系統(6)提取工件(5)的抓取位置特征點并保存在機器人抓取系統中；

步驟1.3：指定適用于抓取該類工件(5)的夾爪；

步驟1.4：機器人(8)抓取工件(5)，根據掃描工藝示教掃描路徑點；

步驟1.5：通過預掃描實驗的方式確定每個掃描路徑點的掃描參數；

步驟1.6：將掃描工藝保存到掃描工藝庫中。

7.根據權利要求6所述的基于智能機器人的自動化數字射線檢測方法，其特征在于，步驟1.1中，以工藝文件的方式為每類工件(5)創建一個掃描工藝，用于保存工件抓取位置特征點、機器人夾爪類型、掃描路徑和掃描參數。

8.根據權利要求6所述的基于智能機器人的自動化數字射線檢測方法，其特征在于，步驟1.4中，按照工件掃描面數量、工件掃描面角度和工件掃描面尺寸進行規劃掃描路徑。

9.根據權利要求5所述的基于智能機器人的自動化數字射線檢測方法，其特征在于，步驟2中，包括以下步驟：

步驟2.1：操作員將一個或多個工件(5)擺放在工件托盤(10)上；

步驟2.2：上下料傳輸機構將工件托盤(10)移動到3D視覺識別區域；

步驟2.3：識別工件托盤(10)上工件(5)的數量和每個工件(5)的類型：

步驟2.4：3D視覺系統(6)提取每個工件(5)的抓取位置坐標；

步驟2.5：機器人抓取系統從夾爪快換裝置(7)置換指定夾爪。

10.根據權利要求9所述的基于智能機器人的自動化數字射線檢測方法，其特征在于，步驟2中，還包括以下步驟：

步驟2.6：機器人(8)運動到第一個工件的指定位置進行抓取；

步驟2.7：機器人抓取系統將工件移動到第1個掃描路徑點，根據指定的掃描參數進行掃描；

步驟2.8：依次完成工件(5)的所有掃描路徑點的掃描；

步驟2.9：機器人將工件(5)放回工件托盤(10)，開始下一個工件(5)的掃描，直到所有工件(5)掃描完成；

步驟2.10：上下料傳輸機構將工件托盤(10)移動到上下料區域。