[發(fā)明專利]一種云臺控制方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)和吊艙

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111451464.0
• 申請日: 2021-12-01
• 公開（公告）號: CN114153234A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚程元
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶市億飛智聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京城烽知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11829
• 代理人: 許凱

本文涉及一種云臺控制方法，所述云臺包括電機，包括：獲取所述云臺的歷史姿態(tài)參數(shù)、歷史電機控制量和系統(tǒng)模型參數(shù)；根據(jù)所述云臺的歷史姿態(tài)參數(shù)、所述歷史電機控制量和所述系統(tǒng)模型參數(shù)，確定所述動態(tài)擾動參數(shù)；其中，所述動態(tài)擾動參數(shù)為所述云臺在當(dāng)前工作狀態(tài)下相對于標(biāo)稱工作狀態(tài)的當(dāng)前擾動參數(shù)；根據(jù)所述動態(tài)擾動參數(shù)，對所述云臺進行姿態(tài)控制。通過云臺的歷史姿態(tài)參數(shù)、歷史電機控制量和系統(tǒng)模型參數(shù)，計算出動態(tài)擾動參數(shù)；再通過該動態(tài)擾動參數(shù)，實現(xiàn)對云臺的姿態(tài)控制，可以有效避免動態(tài)擾動參數(shù)對云臺姿態(tài)控制的影響，從提升云臺姿態(tài)控制的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及云臺控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種云臺控制方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)和吊艙。

背景技術(shù)

在云臺的控制場景中，一般采用串級的控制模式，以角度控制作為控制外環(huán)、角速度控制作為控制內(nèi)環(huán)，通過給定云臺設(shè)定的角度或者是角速度，并以角度或者角速度的測量值作為反饋，從而構(gòu)建閉環(huán)的控制系統(tǒng)。

云臺在工作的過程中，可以利用掛載的相機對一些目標(biāo)對象進行拍攝，從而完成一些例如目標(biāo)追蹤、地圖測繪等任務(wù)。

然而，相機在對目標(biāo)對象進行拍攝的過程中，受工作狀態(tài)變化的影響，整個云臺系統(tǒng)的系統(tǒng)特性參數(shù)可能會發(fā)生變化，使得云臺控制精度降低。

發(fā)明內(nèi)容

為了對披露的實施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡單的概括。所述概括不是泛泛評述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍，而是作為后面的詳細(xì)說明的序言。

本公開實施例提供了一種云臺控制方法，所述云臺包括電機，包括：

獲取所述云臺的歷史姿態(tài)參數(shù)、歷史電機控制量和系統(tǒng)模型參數(shù)；

根據(jù)所述云臺的歷史姿態(tài)參數(shù)、所述歷史電機控制量和所述系統(tǒng)模型參數(shù)，確定所述動態(tài)擾動參數(shù)；其中，所述動態(tài)擾動參數(shù)為所述云臺在當(dāng)前工作狀態(tài)下相對于標(biāo)稱工作狀態(tài)的當(dāng)前擾動參數(shù)；

根據(jù)所述動態(tài)擾動參數(shù)，對所述云臺進行姿態(tài)控制。

本公開實施例提供了一種云臺控制裝置，所述云臺包括電機，包括：

處理模塊，用于獲取所述云臺的歷史姿態(tài)參數(shù)、歷史電機控制量和系統(tǒng)模型參數(shù)；根據(jù)所述云臺的歷史姿態(tài)參數(shù)、所述歷史電機控制量和所述系統(tǒng)模型參數(shù)，確定所述動態(tài)擾動參數(shù)；其中，所述動態(tài)擾動參數(shù)為所述云臺在當(dāng)前工作狀態(tài)下相對于標(biāo)稱工作狀態(tài)的當(dāng)前擾動參數(shù)；

控制模塊，用于根據(jù)所述動態(tài)擾動參數(shù)，對所述云臺進行姿態(tài)控制。

本公開實施例提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行時，使所述至少一個處理器執(zhí)行上述的云臺控制方法。

本公開實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令設(shè)置為執(zhí)行上述的云臺控制方法。

本公開實施例提供了一種吊艙，所述吊艙包括上述的云臺控制裝置。

本公開實施例提供的一些技術(shù)方案可以實現(xiàn)以下技術(shù)效果：

通過云臺的歷史姿態(tài)參數(shù)、歷史電機控制量和系統(tǒng)模型參數(shù)，計算出動態(tài)擾動參數(shù)；再通過該動態(tài)擾動參數(shù)，實現(xiàn)對云臺的姿態(tài)控制，可以有效避免動態(tài)擾動參數(shù)對云臺姿態(tài)控制的影響，從提升云臺姿態(tài)控制的精度。

以上的總體描述和下文中的描述僅是示例性和解釋性的，不用于限制本申請。

附圖說明