[發明專利]一種現澆墻體模具機器人

在審

• 申請號: 202111449729.3
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114352003A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 于堯臣;鄧家輝
• 申請（專利權）人: 廣東天凜高新科技有限公司
• 主分類號: E04G11/06
• 分類號: E04G11/06;E04G21/02;G01D21/02
• 代理公司: 廣州容大知識產權代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

本發明公開了一種現澆墻體模具機器人，該現澆墻體模具機器人包括：模板、壓力監測系統、側壓力抵消系統、電壓監測系統以及控制系統，模板包括第一側板和第二側板，壓力監測系統用于采集并檢測澆筑漿料在腔體中對第一側板和第二側板所產生的側壓力，并將側壓力的參數輸送至控制系統；側壓力抵消系統用于產生電磁力以抵消側壓力；電壓監測系統用于檢測側壓力抵消系統的電壓，調整由側壓力抵消系統產生的電磁力的大小；控制系統用于根據該電磁力的大小，對應調整控制側壓力抵消系統的電壓，直至側壓力抵消系統所產生的電磁力與側壓力完全相同。上述現澆墻體模具機器人，通過實時監控調整，保證模板處于力的平衡狀態。

技術領域

本發明涉及建筑技術領域，特別是涉及一種現澆墻體模具機器人。

背景技術

隨著建筑技術水平的不斷發展和進步，利用現澆墻體機器人進行墻體的現澆以成為廣泛使用的澆注技術和方式，通過現澆墻體機器人的兩臺模板并攏的形式形成澆筑漿料的腔體，將漿體注入該腔體，可快速完成腔體的澆注。

然而，傳統的現澆墻體機器人在灌漿的過程中，漿體由于自重和流動性的原因，會在模板形成側壓力，過大的側壓力會造成模板分離從而導致漏漿現象，進而導致澆筑的墻體出現不平整、溢出漿體等質量以及施工問題。

發明內容

基于此，有必要針對如何提高注漿施工質量，防止漏漿的技術問題，提供一現澆墻體模具機器人。

一種現澆墻體模具機器人，該現澆墻體模具機器人包括：模板、壓力監測系統、側壓力抵消系統、電壓監測系統以及控制系統，

所述模板包括第一側板和第二側板，所述第一側板和所述第二側板并攏連接且形成有澆筑漿料的腔體；

所述壓力監測系統與所述控制系統通訊連接，所述壓力監測系統用于采集并檢測澆筑漿料在所述腔體中對所述第一側板和所述第二側板所產生的側壓力，并將所述側壓力的參數輸送至所述控制系統；

所述側壓力抵消系統與所述控制系統通訊連接，所述側壓力抵消系統用于產生電磁力以抵消所述側壓力；

所述電壓監測系統分別與所述側壓力抵消系統及所述控制系統連接，所述電壓監測系統用于檢測所述側壓力抵消系統的電壓，并接收所述控制系統的指令以調整所述側壓力抵消系統的電壓，進而調整由所述側壓力抵消系統產生的電磁力的大小；

所述側壓力抵消系統還用于將所產生電磁力的大小的參數傳輸至所述控制系統，所述控制系統用于根據該電磁力的大小，對應調整控制所述側壓力抵消系統的電壓，直至所述側壓力抵消系統所產生的電磁力與澆筑漿料在所述腔體中對所述第一側板和所述第二側板所產生的側壓力完全相同。

在其中一個實施例中，所述壓力監測系統包括第一壓力傳感器和第二壓力傳感器，所述第一壓力傳感器安裝在所述第一側板上，所述第一壓力傳感器用于采集澆筑漿料在所述腔體中對所述第一側板施加的側壓力的第一壓力信號，所述第二壓力傳感器安裝在所述第二側板上，所述第二壓力傳感器用于采集澆筑漿料在所述腔體中對所述第二側板施加的側壓力的第二壓力信號。

在其中一個實施例中，所述側壓力抵消系統包括第一施力線圈、第二施力線圈、第一磁力傳感器以及第二磁力傳感器，所述第一施力線圈及所述第一磁力傳感器分別安裝在所述第一側板上，所述第二施力線圈及所述第二磁力傳感器分別安裝在所述第二側板上，所述第一施力線圈與所述第二施力線圈相對設置。

在其中一個實施例中，所述電壓監測系統包括第一電壓監測傳感器及第二電壓監測傳感器，所述第一電壓監測傳感器安裝在所述第一側板上，所述第一電壓監測傳感器用于采集所述第一施力線圈的第一電磁力信號，所述第二電壓監測傳感器安裝在所述第二側板上，所述第二電壓監測傳感器用于采集第二電壓監測傳感器的第二電磁力信號。