[發(fā)明專利]一種編碼器極低速測速性能改善方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111449138.6
• 申請日: 2021-11-25
• 公開（公告）號: CN114337449B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張筑亞;李飛;姚欣
• 申請（專利權(quán)）人: 河南嘉晨智能控制股份有限公司
• 主分類號: H02P23/12
• 分類號: H02P23/12;H02P23/14;H02P23/20;G01P3/481
• 代理公司: 鄭州大豫知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41214
• 代理人: 靳鵬超

1.一種編碼器極低速測速性能改善方法，所述方法包括：

利用T測速法，測算出電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速并輸出轉(zhuǎn)速信號，其特征在于，所述方法還包括：

將所述轉(zhuǎn)速信號經(jīng)負(fù)反饋差分后得到加速度，具體為將轉(zhuǎn)速信號ω與觀測轉(zhuǎn)速ω′的差進(jìn)行PI調(diào)節(jié)后得到加速度α；

將所述加速度進(jìn)行積分得到觀測轉(zhuǎn)速；

基于加速度大小用積分的方式補償所述觀測轉(zhuǎn)速的延遲時間。

2.如權(quán)利要求1所述的編碼器極低速測速性能改善方法，其特征在于，所述加速度經(jīng)過PI調(diào)節(jié)器，PI調(diào)節(jié)器基于根據(jù)所述轉(zhuǎn)速信號與轉(zhuǎn)速實際輸出值構(gòu)成控制偏差，將偏差的比例和積分通過線性組合構(gòu)成控制量，對被控對象進(jìn)行控制。

3.如權(quán)利要求2所述的編碼器極低速測速性能改善方法，其特征在于，基于所述加速度進(jìn)行積分得到的所述觀測轉(zhuǎn)速用于所述轉(zhuǎn)速信號經(jīng)負(fù)反饋差分后得到加速度和所述加速度進(jìn)行積分得到觀測轉(zhuǎn)速的兩個步驟的環(huán)路閉環(huán)調(diào)節(jié)。

4.如權(quán)利要求3所述的編碼器極低速測速性能改善方法，其特征在于，所述方法還包括：

調(diào)節(jié)比例和積分參數(shù)；

所述調(diào)節(jié)比例和積分參數(shù)用于將所述觀測轉(zhuǎn)速由階梯狀變?yōu)榫€性平滑曲線，并用于對非連續(xù)的轉(zhuǎn)速信號作線性補償。

5.一種編碼器極低速測速性能改善系統(tǒng)，其特征在于，至少包括編碼器、PI調(diào)節(jié)器、速度觀測器環(huán)路和速度補償環(huán)路，

基于所述編碼器利用T測速法，測算出電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速并輸出轉(zhuǎn)速信號；

將所述轉(zhuǎn)速信號送入所述速度觀測器環(huán)路中，負(fù)反饋差分后經(jīng)過所述PI調(diào)節(jié)器得到加速度，將所述轉(zhuǎn)速信號經(jīng)負(fù)反饋差分，具體為將轉(zhuǎn)速信號ω與觀測轉(zhuǎn)速ω′的進(jìn)行作差；

將所述加速度于所述速度觀測器環(huán)路中進(jìn)行積分得到觀測轉(zhuǎn)速；

基于加速度大小于所述速度補償環(huán)路中用積分的方式補償所述觀測轉(zhuǎn)速的延遲時間。

6.如權(quán)利要求5所述的編碼器極低速測速性能改善系統(tǒng)，其特征在于，基于所述加速度進(jìn)行積分得到的所述觀測轉(zhuǎn)速用于所述速度觀測器環(huán)路的閉環(huán)調(diào)節(jié)。

7.如權(quán)利要求6所述的編碼器極低速測速性能改善系統(tǒng)，其特征在于，所述速度觀測器環(huán)路為二階閉環(huán)控制環(huán)路，調(diào)節(jié)比例和積分參數(shù)用于降低環(huán)路帶寬并使得所述觀測轉(zhuǎn)速變?yōu)殡S階梯狀轉(zhuǎn)速趨勢變化的平滑曲線，轉(zhuǎn)速信號線性地補償階梯之間的差值。

8.如權(quán)利要求7所述的編碼器極低速測速性能改善系統(tǒng)，其特征在于，所述速度補償環(huán)路用于補償所述速度觀測器環(huán)路引入的滯后，

將經(jīng)過PI調(diào)節(jié)器的加速度對滯后時間的積分得出速度補償量，并與所述速度觀測器環(huán)路中疊加初始轉(zhuǎn)速，使其得出最終轉(zhuǎn)速結(jié)果。

9.一種計算終端，其特征在于，所述計算終端包括：

一個或多個計算單元；以及

與一個或多個計算單元相連的儲存單元，儲存單元用于儲存指令，所述指令在被一個或多個計算單元執(zhí)行時，執(zhí)行如上述權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，

所述計算單元針對編碼器的定時器設(shè)置，并用于初始轉(zhuǎn)速的計算。