[發(fā)明專利]一種水下機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111445629.3
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN116198696A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭威;鄧超;秦文淵
• 申請（專利權(quán)）人: 北京機械設(shè)備研究所
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;G01M3/16
• 代理公司: 北京天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所有限公司 11386
• 代理人: 叢洪杰

本發(fā)明涉及一種水下機器人，屬于海洋工程水下航行器技術(shù)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有技術(shù)中密封結(jié)構(gòu)空間大、重量高且不能進(jìn)行有效漏水監(jiān)控的問題。本發(fā)明的水下機器人包括尾段裝置，所述尾段裝置包括水密尾艙段，所述水密尾艙段的內(nèi)部設(shè)有漏水檢測模塊和控制驅(qū)動模塊；所述漏水檢測模塊包括第一印制電路板，所述第一印制電路板設(shè)于所述水密尾艙段內(nèi)的最低點，并與所述控制驅(qū)動模塊電連接；所述第一印制電路板上設(shè)有兩個導(dǎo)電測試點，兩個導(dǎo)電測試點的電平不同。本發(fā)明實現(xiàn)了在有效保證水密尾艙段密封的前提下漏水的實時檢測，保證水下機器人的可靠運行。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及海洋工程水下航行器技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種水下機器人。

背景技術(shù)

無纜水下機器人(Autonomous?Underwater?Vehicle，簡稱AUV)是一種將人工智能、系統(tǒng)集成、探測識別等多種技術(shù)集于一身的水下機器人，它通過自主決策和控制系統(tǒng)來完成預(yù)定的水下作業(yè)任務(wù)。AUV具備小體積、噪聲小、成本低等優(yōu)勢，在軍事上可以完成掃雷探雷、情報收集和目標(biāo)指示等工作；民用方面可應(yīng)用于海洋環(huán)境測量、觀察和數(shù)據(jù)收集等任務(wù)。AUV給水下機器人的發(fā)展指明了方向，擁有廣泛的發(fā)展空間。

尾段的作用一是通過舵機旋轉(zhuǎn)驅(qū)動翼面偏轉(zhuǎn)，從而控制AUV的偏航或俯仰姿態(tài)；二是通過推進(jìn)器帶動螺旋槳高速轉(zhuǎn)動，提供AUV前進(jìn)的運動動力，實現(xiàn)AUV姿態(tài)控制和運動推進(jìn)功能。

目前，傳統(tǒng)AUV尾段的技術(shù)途徑，一種思路是采用非密封艙段，配裝防水舵機和防水推進(jìn)器，由于舵機和推進(jìn)器需要自身防水，實現(xiàn)防水功能需要專門設(shè)計獨立的防水結(jié)構(gòu)或者選用水下工作部件且實現(xiàn)控制驅(qū)動功能的電氣部分需要進(jìn)行防水設(shè)計，造成結(jié)構(gòu)空間較大且重量較高；另一種思路是采用仿魚尾式的仿生結(jié)構(gòu)，這種技術(shù)途徑由于利用仿魚尾式擺動實現(xiàn)姿態(tài)和推進(jìn)功能，需要尾段相對AUV前艙段具有相對運動，容易對AUV前艙段產(chǎn)生運動傳導(dǎo)，不利于姿態(tài)穩(wěn)定，特別是AUV前艙段中布設(shè)了具有探測或偵查功能的設(shè)備，影響AUV的任務(wù)完成能力。

發(fā)明內(nèi)容

基于上述的分析，本發(fā)明旨在提供一種水下機器人，解決了現(xiàn)有技術(shù)中密封結(jié)構(gòu)空間大、重量高且不能進(jìn)行有效漏水監(jiān)控的問題。

本發(fā)明的目的主要是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種水下機器人，包括尾段裝置，所述尾段裝置包括水密尾艙段，所述水密尾艙段的內(nèi)部設(shè)有漏水檢測模塊和控制驅(qū)動模塊；所述漏水檢測模塊包括第一印制電路板，所述第一印制電路板設(shè)于所述水密尾艙段內(nèi)的最低點，并與所述控制驅(qū)動模塊電連接；所述第一印制電路板上設(shè)有兩個導(dǎo)電測試點，兩個導(dǎo)電測試點的電平不同。

可選地，所述第一印制電路板的數(shù)量為多個，多個第一印制電路板周向均布在所述水密尾艙段內(nèi)。

可選地，所述第一印制電路板為柔性。

可選地，所述第一印制電路板的基材為聚酯薄膜。

可選地，所述漏水檢測模塊還包括第二印制電路板；所述第二印制電路板與所述控制驅(qū)動模塊電連接。

可選地，所述第一印制電路板的兩側(cè)中至少一側(cè)設(shè)有所述第二印制電路板。

可選地，所述第一印制電路板的兩側(cè)均設(shè)有所述第二印制電路板。

可選地，所述第二印制電路板上設(shè)有多對導(dǎo)電測試點。

可選地，所述導(dǎo)電測試點為引腳。

可選地，每對引腳距離所述第一印制電路板的垂直距離不同。

可選地，所述水密尾艙段的內(nèi)部還設(shè)有舵機、推進(jìn)器以及控制驅(qū)動模塊；所述舵機、所述推進(jìn)器分別與所述控制驅(qū)動模塊電連接；所述水密尾艙段還包括密封組件，所述密封組件用于密封所述水密尾艙段，以防止外界環(huán)境的水進(jìn)入所述水密尾艙段內(nèi)部。