[發明專利]用于自動代客泊車的方法和設備

在審

• 申請號: 202111444499.1
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114030464A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 李和安
• 申請（專利權）人: 戴姆勒股份公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京永新同創知識產權代理有限公司 11376
• 代理人: 慕弦

本發明涉及車輛自動引導領域。本發明提供一種用于自動代客泊車的方法，所述方法包括以下步驟：S1：獲取乘客在歷史落客點下車之后的步行路線終點，所述歷史落客點位于車輛的直至目標停車位的駕駛路線上；S2：基于所述步行路線終點確定新落客點；以及，S3：控制車輛在所述新落客點處停車以讓乘客下車并從新落客點將車輛自動引導至目標停車位。本發明還提供一種用于自動代客泊車的設備。本發明在確定車輛的落客點時充分考慮到乘客的步行路線終點，有利地限制了乘客下車后的剩余步行距離。由此，一方面節省了用戶日常通勤的時間開銷，另一方面也為行動困難的用戶提供了更安全、便捷的服務。

技術領域

本發明涉及一種用于自動代客泊車的方法，本發明還涉及一種用于自動代客泊車的設備。

背景技術

隨著智能駕駛技術的推動，自動代客泊車已成為趨勢。目前車輛用戶只需將車輛駕駛至指定位置后下車，然后通過車輛系統與停車場管理系統的交互或通過環境感知來實現從起點位置到停車位的自動泊車過程。一般地，自動泊車過程的起點默認為停車場的欄桿前或目標停車位周圍的固定區域，該起點雖然已經位于用戶想要前往的目的地附近，但用戶在離開車輛后仍需步行一段距離才能夠到達目的地。

為此，現有技術中提出一種控制自動駕駛車輛的方法，在該方法中允許用戶自行定義上、下車地點并將其通知給位于停車場中的自動駕駛車輛，于是，自動駕駛車輛將按照用戶指定位置來接送用戶。這種方案雖然允許對固定上、下車地點的修改，但是這種修改依賴于用戶的自定義，在缺乏用戶輸入的情況下車輛仍無法自適應地執行上下車位置優化。

還已知一種車輛控制方法，當發現用戶將車輛停放在不可停放的位置時(例如將車停在了公司入口處)，車輛會自動移位到自車專用停車位上。然而在此，系統僅局限于對這種非指定停放行為進行合理性評估，而并不會自主學習和記憶這種行為，因此對于用戶來說，整個自動泊車過程仍不夠人性化。

在這種背景下，期待提供一種改進的自動代客泊車方案，旨在進一步為車輛用戶節省時間開銷并提高舒適性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于自動代客泊車的方法和一種用于自動代客泊車的設備，以至少解決現有技術中的部分問題。

根據本發明的第一方面，提出一種用于自動代客泊車的方法，所述方法包括以下步驟：

S1：獲取乘客在歷史落客點下車之后的步行路線終點，所述歷史落客點位于車輛的直至目標停車位的駕駛路線上；

S2：基于步行路線確定新落客點；以及

S3：控制車輛在所述新落客點處停車以讓乘客下車并從新落客點將車輛自動引導至目標停車位。

本發明尤其包括以下技術構思：通過在確定落客點時充分考慮乘客的步行路線終點，有利地限制了乘客下車后為達目的地仍需步行的距離。由此，一方面節省了用戶日常通勤的時間開銷，另一方面也為行動困難的用戶(例如殘疾人或老年人)提供了更安全、便捷的服務。

可選地，所述步驟S1包括：

在乘客在歷史落客點下車之后借助車載環境傳感器探測乘客的步行路線終點；和/或

在乘客在歷史落客點下車之后借助車載環境傳感器探測乘客的步行方向信息并基于所述步行方向信息估計步行路線終點。

由此，實現以下技術優點：借助這種觀察數據，即使用戶離開車輛，其對于車輛感知系統而言也并未完全“消失”。在這種情況下，不需要用戶主動將期望下車位置告知車輛，而是以一種潛在方式了解用戶需求并完成系統優化，極大地改善了用戶體驗。

可選地，基于步行方向信息估計步行路線終點包括：

在到達歷史落客點之前預先開啟車載環境傳感器；

借助車載環境傳感器識別車輛在到達歷史落客點之前經過的一個或多個潛在入口特征；以及