[發明專利]一種基于機器人的變電站巡檢方法、系統及計算機

在審

• 申請號: 202111434277.1
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN114202819A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 陳德;崔敏;馬玉柱;張童琿;冷海波
• 申請（專利權）人: 山東恒創智控科技有限公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 韓冰

1.一種基于機器人的變電站巡檢方法，其特征在于：利用集成有攝像頭的機器人對變電站進行巡檢，包括以下步驟，

S1，基于實時定位信息，利用所述機器人上的攝像頭對所述變電站內的配電設備進行拍攝，得到附帶有實時定位信息的實時視頻流；

S2，從所述實時視頻流中提取出關鍵幀圖像，并對所述關鍵幀圖像進行特征檢測處理，得到所述變電站內對應配電設備的檢測數據；

S3，將所述變電站內對應配電設備的檢測數據融合至預先構建的變電站3D全景地圖的對應位置，并進行增強現實處理，得到AR巡檢場景，在所述AR巡檢場景中對所述變電站進行巡檢。

2.根據權利要求1所述的基于機器人的變電站巡檢方法，其特征在于：所述S1具體為，

控制所述機器人在所述變電站內行駛，并獲取所述機器人的實時定位信息；

同時利用所述機器人上的攝像頭對所述變電站內的配電設備進行拍攝，得到實時視頻流；

將所述實時定位信息與所述實時視頻流進行同步融合，得到附帶有實時定位信息的實時視頻流。

3.根據權利要求1所述的基于機器人的變電站巡檢方法，其特征在于：所述S2具體為，

基于自適應隔幀閾值從所述實時視頻流中提取出關鍵幀圖像；

根據預先建立的特征庫從所述關鍵幀圖像中提取出對應的特征，得到所述變電站內對應配電設備的檢測數據。

4.根據權利要求3所述的基于機器人的變電站巡檢方法，其特征在于：基于自適應隔幀閾值從所述實時視頻流中提取出關鍵幀圖像的具體實現為，

根據所述實時視頻流中的實時定位信息獲取所述攝像頭拍攝的相鄰兩個配電設備的位置信息；

基于所述機器人的行駛軌跡，且根據所述攝像頭拍攝的相鄰兩個配電設備的位置信息，計算出所述機器人在所述攝像頭拍攝的相鄰兩個配電設備之間的行駛距離；

根據所述行駛距離以及所述機器人的實時行駛速度，計算出所述機器人在所述攝像頭拍攝的相鄰兩個配電設備之間的行駛時間；

根據所述攝像頭的曝光頻率以及所述機器人在所述攝像頭拍攝的相鄰兩個配電設備之間的行駛時間，計算出所述機器人在所述攝像頭拍攝的相鄰兩個配電設備之間行駛時所述攝像頭拍攝的圖像幀數；

將所述機器人在所述攝像頭拍攝的相鄰兩個配電設備之間行駛時所述攝像頭拍攝的圖像幀數作為所述自適應隔幀閾值；

根據所述自適應隔幀閾值從所述實時視頻流中提取出關鍵幀圖像。

5.根據權利要求4所述的基于機器人的變電站巡檢方法，其特征在于：所述配電設備的位置信息具體為所述配電設備的中軸線所在的位置信息。

6.根據權利要求3所述的基于機器人的變電站巡檢方法，其特征在于：根據預先建立的特征庫從所述關鍵幀圖像中提取出對應的特征的具體實現為，采集所述變電站內所有配電設備的位置信息以及待檢測部位圖像；

分別將每一所述配電設備的待檢測部位圖像與對應所述配電設備的位置信息進行融合，對應得到每一所述配電設備的待檢測特征；

將所有所述配電設備的待檢測特征集合在一起構成所述特征庫；

根據所述關鍵幀圖像附帶的實時定位信息在所述特征庫中進行檢索，從所述特征庫中檢索出對應的配電設備；

根據檢索出的所述配電設備的待檢測部位圖像從所述關鍵幀圖像中提取出對應的特征，得到檢索出的所述配電設備的檢測數據。

7.根據權利要求6所述的基于機器人的變電站巡檢方法，其特征在于：所述S3具體為，

通過全景攝像頭在所述變電站內進行全地點以及全方位的拍攝，獲取多幀變電站內部分布圖；

根據多幀所述變電站內部分布圖進行3D建模，得到所述變電站3D全景地圖；

根據檢索出的所述配電設備的位置信息從所述變電站3D全景地圖中標定出對應的配電設備3D圖；

將檢索出的所述配電設備的檢測數據融合在所述配電設備3D圖的對應位置上，得到配電設備3D融合圖；

對所述配電設備3D融合圖進行增強現實處理，得到AR巡檢場景；

在所述AR巡檢場景中對所述變電站進行巡檢。